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- "**前端感知系统通信协议 (ICD) V2.1**"
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date created: 星期一, 十二月 8日 2025, 9:01:09 上午
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date modified: 星期一, 十二月 8日 2025, 6:08:02 晚上
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# **前端感知系统通信协议 (ICD) V2.1**
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文档编号: FES-SW-ICD-002
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版本: V2.1 (Integer-Only + TaskID + ACK/Status Clarified)
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说明：版本以本页“版本”字段为准；文档编号用于配置管理索引，不随次版本必然变化。
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适用架构: Host (CPU/GPU) <-> Device (Pure Logic FPGA)
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物理链路: 10Gbps Ethernet (UDP/IP)
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## **0. 设计变更与迁移指南 (Design Change Log)**
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### **0.1 变更综述 (Executive Summary)**
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V2.0/2.1 协议并非 V0.1 的简单增量更新，而是基于 **“软件定义雷达 (SDR)”** 与 **“异构计算适配 (Heterogeneous Computing)”** 理念的架构级重构。本次迭代的核心目标是解决 V0.1 在**高带宽吞吐瓶颈**、**软硬件强耦合**及**可靠性机制缺失**三大方面的系统性缺陷。
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V2.0 引入了 **RFC 标准化报文头**、**混合对齐策略**、**微单位整数物理层**以及 **RMA 维护通道**，确保系统能够支撑 10Gbps 线速传输，并具备向后兼容的长期演进能力。
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V2.1 在 V2.0 的基础上补齐了 **Status/ACK 报文规范**，明确 **SeqID 的作用域（按流递增，非全局）**，并引入 **TaskID** 以支持并发多任务（多 CPI/Pulse 流交错）。同时将控制/数据关键物理量字段统一为 **整数/微单位整数**，以满足“FPGA 只能处理整数”的实现约束。
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### **0.2 详细变更对照表**
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#### **1. 架构与拓扑设计 (Architecture & Topology)**
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|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
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|---|---|---|---|
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|**拓扑依赖**|**强耦合 (IP Binding)**<br>依赖 IP 地址 (`192.168.0.x`) 区分阵面。|**完全解耦 (Logical SourceID)**<br>新增 `SourceID` 字段，支持 DHCP 及动态组网。|支持即插即用，离线数据分析（pcap）无需依赖环境 IP 表。|
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|**传输单元**|**MTU 1500 (Standard)**<br>未明确定义，默认为标准帧。|**MTU 9000 (Jumbo Frame)**<br>强烈推荐开启巨型帧，且必须兼容 MTU 1500 运行。|在吞吐与部署兼容性之间平衡：优先保证可达与稳定运行，Jumbo 作为性能增强项。|
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|**维护通道**|**无 (None)**<br>仅支持预定义命令。|**RMA Protocol**<br>引入 `OpCode 0xFF`，支持内存/寄存器直接读写。|实现波形文件的动态下载与任意寄存器的带外调试，无需修改协议固件。|
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#### **2. 数据结构与内存布局 (Data Structure & Memory)**
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|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
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|---|---|---|---|
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|**报文头对齐**|**非对齐 (15 Bytes)**<br>奇数长度头部，导致 Payload 内存错位。|**自然对齐 (32 Bytes)**<br>强制 8 字节对齐，填充至 Cache Line 边界。|适配 FPGA 256-bit 总线与 CPU AVX 指令集，实现零拷贝 (Zero-Copy) DMA。|
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|**字节对齐**|**1-Byte Packed**<br>紧凑排列，无填充。|**Hybrid Alignment (混合策略)**<br>控制面紧凑，数据面/关键字段强制对齐。|在节省带宽与降低 CPU 访问开销（避免非对齐异常）之间取得最佳平衡。|
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|**校验算法**|**XOR / Sum**<br>抗干扰能力弱，无法检测双位翻转。|**CRC-32C (Castagnoli)**<br>硬件加速指令级校验。|极大地降低漏检率，特别是在雷达高功率发射环境下的突发误码检测。|
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|**扩展性**|**无预留**<br>新增字段需破坏现有结构。|**预留保留区 (Reserved)**<br>控制面预留 56 字节，且置于 CRC 保护下。|确保协议升级时旧版固件不崩溃，支持向后兼容。|
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#### **3. 物理量定义与精度 (Physics & Precision)**
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|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
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|---|---|---|---|
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|**频率定义**|**索引码 (uint8)**<br>`0=15.5GHz`, Step=10MHz。<br>范围锁定，无法捷变。|**绝对物理值 (uint64)**<br>单位：Hz。<br>例：`15,500,000,000`。|**解耦硬件**：支持任意波段（Ku/Ka）、任意步进的频率捷变与抗干扰策略。|
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|**角度定义**|**量化整数 (int16)**<br>LSB=0.0025°。< br>存在量化噪声，GPU 需转换。|**微单位整数 / 浮点接口**<br>传输层：`int32` ($\mu^\circ$)。<br>应用层：`double` (Deg)。|**消除量化误差**：精度提升至 $10^{-6}$ 度，满足 AI 波束成形算法的高精度需求。|
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|**增益控制**|**量化步进 (uint16)**<br>LSB=0.5dB。<br>依赖硬件非线性特性。|**物理增益 (int32)**<br>单位：mdB。<br>FPGA 查表映射。|**算法闭环**：后端直接下发期望增益，底层自动校准，简化业务逻辑。|
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|**回波归一化**|**无 (None)**<br>仅传 ADC 原始值 (Int16)。<br>后端无法计算 RCS。|**Scale Factor (int32 微单位)**<br>随包下发物理归一化因子（整数微单位）。|**数据自描述**：GPU 可直接还原真实电压/功率，无需同步查询增益状态，且 FPGA 侧不需要浮点。|
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#### **4. 可靠性与时序控制 (Reliability & Timing)**
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|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
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|---|---|---|---|
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|**幂等性**|**缺失**<br>ACK 丢包会导致指令重复执行（如电机步进 2 次）。|**SeqID 去重**<br>FPGA 缓存 `Last_SeqID`，重复包仅回 ACK 不执行。|**防止状态过冲**：确保控制指令在不可靠网络下的绝对确定性执行。|
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|**超时策略**|**激进 (未定义/短)**<br>易受 OS 调度抖动影响触发重传。|**宽松 (20ms)**<br>适配 Windows/Linux 非实时核调度。|**减少网络风暴**：避免因系统卡顿导致的虚假超时与不必要的重传。|
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|**丢包处理**|**无规范**<br>直接拼接或补零。|**相干补零 (Coherent Zero-Pad)**<br>严格补复数零 ($0+j0$)。|**保障信号完整性**：防止时域数据缺失导致的脉冲压缩相位错位与测距误差。|
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|**自闭环调度**|**开环 (Open Loop)**<br>发多少脉冲依赖“停止”指令。|**Pulse Count (自闭环)**<br>指令携带脉冲数，FPGA 计数自动停止。|**消除网络延迟风险**：防止因网络拥塞导致的发射机“长发”事故。|
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#### **5. 字段级优化细节 (Field Optimization)**
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- **废弃 (Deprecated)**: `Bit-fields` (位域) —— 调试困难，易引发竞态条件。V2.0 全面改为 `uint8` 枚举。
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- **废弃 (Deprecated)**: `FreqCode` (频率码) —— 扩展性极差。
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- **新增 (New)**: `Token` (事务令牌) —— 支持异步非阻塞驱动模型（主要用于 RMA）。
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- **新增 (New)**: `TaskID` (任务标识) —— 支持并发多任务/多 CPI 流交错传输与无歧义重组。
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- **新增 (New)**: `ADC Status` (状态字) —— 实时标记饱和与链路质量。
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- **新增 (New)**: `Sample Offset` (采样偏移) —— 支持超长脉冲乱序重组。
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## **1. 总则与约束 (General Provisions)**
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### **1.1 协议设计哲学：微单位整数 (Micro-Unit Integer)**
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为兼顾后端算法（SPS）对高精度的需求与前端硬件（FPGA）对整数运算的偏好，V2.x 协议废弃了 V1.0 中低精度的量化因子（如 0.0025° LSB），也放弃了早期草案中激进的 IEEE 754 浮点直传方案，转而采用工业界成熟的 **“微单位整数 (Micro-Unit Integer)”** 策略。
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- **后端视角（高精度）**：软件驱动层负责将物理浮点数无损转换为微小单位的整数（例如将 $45.123456^\circ$ 转换为 $45,123,456$）。这一精度（$10^{-6}$ 量级）远超物理硬件极限，确保了数据在传输层不引入任何不可忽略的量化噪声。
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- **前端视角（纯整数）**：FPGA 将所有字段视为标准的定点整数（Integer），无需消耗逻辑资源去实现浮点运算单元（FPU）。波束解算与相位控制将全部通过高效的整数位移与乘加运算完成。
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### **1.2 物理量数据类型定义**
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所有控制指令中的物理量必须遵循以下严格的类型与单位定义：
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|**物理量分类**|**协议数据类型**|**基础单位 (Unit)**|**换算公式 (Software View)**|**FPGA 处理逻辑**|**示例**|
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|---|---|---|---|---|---|
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|**频率 (Freq)**|`uint64`|**Hz** (赫兹)|$Val_{phy} = Val_{raw}$|直接写入 DDS 频率控制字 (FCW)|15.5GHz $\to$ `15,500,000,000`|
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|**角度 (Angle)**|`int32`|**$\mu^\circ$** (微度)|$Val_{phy} = Val_{raw} \times 10^{-6}$|整数乘法 + 移位计算移相器状态|45.0° $\to$ `45,000,000`|
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|**增益 (Gain)**|`int32`|**mdB** (毫分贝)|$Val_{phy} = Val_{raw} \times 10^{-3}$|查表 (LUT) 映射衰减器电压|30.5dB $\to$ `30,500`|
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|**时间 (Time)**|`uint64`|**ns** (纳秒)|$Val_{phy} = Val_{raw} \times 10^{-9}$ (sec)|直接与 PTP 计数器比较|1 秒 $\to$ `1,000,000,000`|
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|**带宽 (BW)**|`uint64`|**Hz** (赫兹)|$Val_{phy} = Val_{raw}$|用于配置 DDC 抽取率|100MHz $\to$ `100,000,000`|
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### **1.3 基础架构约束**
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- **适配器模式 (Adapter Pattern)**：
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- SPS 主机端的驱动层必须实现 **“物理量 $\leftrightarrow$ 微单位整数”** 的透明转换层。
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- 上层算法业务代码应始终操作 `double` 或 `float` 类型的物理值，严禁在业务逻辑中直接硬编码整数魔数。
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- **字节序 (Endianness)**：
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- 统一采用 **Little-Endian (小端模式)**，符合 x86 主机与大多数 ARM/FPGA 软核的内存布局习惯。
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- **物理链路与 MTU**：
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- 物理层：10Gbps SFP+ 光纤以太网。
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- 传输层：UDP/IP (IPv4)。
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- MTU：**强烈推荐**开启 **Jumbo Frames (9000 Bytes)**，以降低高带宽回波数据传输时的 CPU 中断频率。
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- **兼容性要求（必须）**：系统必须支持在 **MTU 1500** 的网络环境中运行，协议语义保持不变（仅表现为数据平面分片包数量增加）。
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- **分片实现要求（必须）**：发送端必须在**应用层**根据路径 MTU 进行切包，禁止依赖 IP 层分片（IP fragmentation）。
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- **部署建议**：若网络设备/网卡/虚拟化环境无法开启 Jumbo，则应优先保证链路可达与稳定运行，再通过提升接收端并行度与缓冲区（例如增大 socket 接收缓冲）抵消分片增多带来的开销。
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### **1.4 混合对齐策略 (Hybrid Alignment)**
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为平衡传输带宽与处理效率，协议在不同平面采用不同的对齐策略：
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1. **控制平面 (SPS $\to$ DACS)**：
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- 采用 **1-Byte Packed (紧凑模式)**。
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- **理由**：控制指令数据量小，FPGA 解析状态机（FSM）处理逐字节提取（Shift-Register）非常高效，且无需关心 CPU 的缓存行对齐问题。
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2. **数据平面 (DACS $\to$ SPS)**：
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- 采用 **8-Byte Natural Alignment (自然对齐)**。
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- **理由**：高通量回波数据必须适配主机 CPU/GPU 的内存访问特性。数据包头（Header）将填充至 Cache Line 边界，确保后续的原始 I/Q 载荷（Payload）起始地址严格对齐，从而支持 **Zero-Copy DMA** 和 **GPU Direct Storage** 技术。
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## **2. 通用报文头 (Common Header)**
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设计原则：
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所有 UDP 报文（包括控制、状态、回波数据及 RMA 维护包）均强制包含此标准头。该头部长度严格固定为 32 Bytes (256 bits)，且内部关键字段均按 8-Byte 自然对齐 排列。这一设计不仅适配 64 位 CPU 的内存访问特性，更完美契合 FPGA 内部常见的 256-bit AXI-Stream 数据总线，确保硬件解析实现“零填充、零移位”的高效处理。
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### **2.1 报文头结构定义**
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| **偏移 (Offset)** | **字段名 (Field Name)** | **数据类型** | **说明与约束** |
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| --------------- | -------------------- | ---------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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| **0** | **Magic Word** | `uint32` | 协议同步魔数，固定为 **`0x55AA55AA`**。<br>用于从二进制流中快速定位帧首，防止滑窗错误。 |
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| **4** | **SeqID** | `uint32` | **按流递增的包序列号**（非全局）。<br>递增作用域：**(SourceID, PacketType, Direction)** 组成的一条逻辑流。接收端用于丢包检测与乱序重排。 |
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| **8** | **Timestamp** | `uint64` | **PTP 纳秒时间戳**。<br>统一使用 Unix Epoch (1970-01-01 00:00:00 ns)，用于全系统时序对齐。 |
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| **16** | **PayloadLen** | `uint16` | 后续载荷 (Payload) 的有效字节长度。<br>不包含本 Header 的 32 字节。 |
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| **18** | **PacketType** | `uint16` | 报文类型标识：<br>`0x01`: Control (控制指令)<br>`0x02`: Status (状态遥测)<br>`0x03`: Data (回波数据)<br>`0xFF`: RMA (维护通道) |
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| **20** | **ProtoVer** | `uint8` | **协议版本号**。<br>高 4 位为主版本，低 4 位为次版本。<br>当前 V2.1 对应 **`0x21`**（V2.0 为 `0x20`）。 |
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| **21** | **SourceID** | `uint8` | **源设备逻辑 ID** (拓扑解耦的关键)。<br>`0x01`: SPS (主控)<br>`0x10`: DACS-Broadcast<br>`0x11`~`0x1F`: DACS-Unicast |
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| **22** | **FrameFlags** | `uint16` | **分帧标志位 (Bitmask)**。<br>用于处理跨 UDP 包的巨型数据帧重组。<br>`Bit0`: **SOF** (Start of Frame)<br>`Bit1`: **EOF** (End of Frame)<br>`Bit2-15`: Reserved (0) |
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| **24** | **Reserved** | `uint8[8]` | **对齐填充**。<br>必须全填 `0x00`。确保 Header 总长为 32 字节，且后续 Payload 起始地址满足 8 字节对齐。 |
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### 2.2 内存布局图解 (Memory Layout)
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```plaintext
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| 0 1 2 3 | 4 5 6 7 | (Byte Offset)
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+-----------------------------+-----------------------------+
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| Magic Word | Seq ID |
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+-----------------------------+-----------------------------+
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| Timestamp (Lo) |
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+-----------------------------+-----------------------------+
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| Timestamp (Hi) |
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+-----------------------------+-----------------------------+
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| PayloadLen | PacketType | Ver | SrcID | FrameFlags | <--- 紧凑信息区
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+-----------------------------+-----------------------------+
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| Reserved (8 Bytes) |
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+-----------------------------+-----------------------------+
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```
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### **2.3 关键字段语义详解**
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#### **2.3.0 SeqID 作用域与回绕处理（必须）**
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- **Direction 的定义**：本协议中 `Direction` 为“**报文在系统角色维度上的单向方向**”，由 `PacketType` 与系统角色隐含确定：
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- Control（`0x01`）：SPS → DACS
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- Data（`0x03`）：DACS → SPS
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- Status/ACK（`0x02`）：通常为 DACS → SPS（对 Control/RMA 的确认与遥测）；若实现需要也可 SPS → DACS 发送 Telemetry/Keepalive，但必须使用独立的 SeqID 流。
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- RMA（`0xFF`）：双向（SPS ↔ DACS），两方向必须视为两条独立 SeqID 流。
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- **回绕（Wraparound）处理（必须）**：`SeqID` 为 32-bit 无符号计数器，比较必须采用模 $2^{32}$ 的“半区间”规则，禁止用简单的 `>` 直接比较（避免回绕后误判）。定义：
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- 令 $\Delta = (SeqID_{new} - SeqID_{last})\bmod 2^{32}$（以 `uint32` 自然溢出实现）。
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- 当 $0 < \Delta < 2^{31}$ 时，判定为 **新包**。
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- 当 $\Delta = 0$ 时，判定为 **重复包**。
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- 当 $2^{31} \le \Delta < 2^{32}$ 时，判定为 **旧包/乱序包**。
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- **建议实现**：FPGA/软件统一采用上述规则，确保在 `SeqID` 发生回绕时依然能保持幂等与去重正确性。
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#### **2.3.1 版本控制 (ProtoVer) —— 解决“协议锁死”**
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- **机制**：接收端解析器首先检查 `ProtoVer`。
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- 若 `ProtoVer == 本地版本`：正常全速解析。
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- 若 `ProtoVer > 本地版本`：进入兼容模式或报错，防止将新版新增字段误读为乱码，避免未定义的行为（Undefined Behavior）。
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- **优势**：支持全系统的灰度发布。例如，SPS 可以先升级到 V2.1，同时兼容旧版 V2.0 的 DACS 硬件，无需强制停机全网升级。
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#### **2.3.2 源标识 (SourceID) —— 解决“拓扑依赖”**
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- **机制**：彻底解耦 IP 地址。SPS 接收逻辑不再依赖 `src_ip` 进行设备区分。
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- **ID 分配表**：
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- `0x01`: Signal Processing System (SPS)
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- `0x11`: DACS - Array 01 (Front)
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- `0x12`: DACS - Array 02 (Left)
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- `0x13`: DACS - Array 03 (Right)
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- **优势**：
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- **离线分析**：在 Wireshark 脱机分析（pcap 回放）时，即使没有 IP 环境信息，也能精确识别数据来源。
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- **动态部署**：支持 DHCP 环境下的即插即用，硬件更换无需重新绑定 IP。
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#### **2.3.3 帧标志 (FrameFlags) —— 解决“数据拼图”**
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- **背景**：一个完整的相干处理间隔（CPI）回波数据可能高达数 MB，远超 UDP MTU（1500/9000 Bytes），必须拆分为多个 UDP 包传输。
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- **逻辑定义**：
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- **单包帧 (Single Packet)**: 数据很小，一个包发完。
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- 设置 `SOF=1`, `EOF=1`。
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- **多包帧 - 首包 (First Packet)**:
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- 设置 `SOF=1`, `EOF=0`。
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- **多包帧 - 中间包 (Middle Packet)**:
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- 设置 `SOF=0`, `EOF=0`。
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- **多包帧 - 尾包 (Last Packet)**:
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- 设置 `SOF=0`, `EOF=1`。
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- **优势**：接收端无需解析 Payload 内容即可在链路层判断帧边界，并能快速发现“帧内丢包/截断”。对于 Data 包，接收端应优先按 6.3 执行相干补零以保持时间轴；对于 Control/RMA 包，校验失败/缺失则由超时重传机制闭环处理。
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## **3. 控制平面 (Control Plane)**
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方向: Signal Processing System (SPS) $\to$ Data Acquisition Control System (DACS)
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协议: UDP Unicast
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端口: 20000 (Base Port) + DACS_ID
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报文总长: 固定 160 Bytes (32 Bytes Common Header + 128 Bytes Control Payload)
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### **3.0 端口与阵面映射约定**
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- 服务器侧通过 4 口 10GbE 采集卡接入，其中 3 口分别对应 3 个阵面数据口。
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- `DACS_ID` 取值范围：`1..3`（阵面编号）。
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- `SourceID` 与 `DACS_ID` 映射（固定约定）：
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- `DACS_ID=1` -> `SourceID=0x11`（Array 01 / Front）
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- `DACS_ID=2` -> `SourceID=0x12`（Array 02 / Left）
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- `DACS_ID=3` -> `SourceID=0x13`（Array 03 / Right）
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广播约定（必须）：
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- `SourceID=0x10 (DACS-Broadcast)` 为广播语义保留 ID。
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- 本版本中，广播仅用于 **控制平面下行（SPS → DACS）** 的“同参同步”场景：SPS 可向 UDP 目的端口 **20000（Base Port）** 发送一份控制指令，DACS 侧必须同时监听 **20000（广播端口）** 与 **20000 + DACS_ID（单播端口）**。
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- DACS 对广播控制指令的 Status/ACK 响应必须使用各自的单播 `SourceID=0x11..0x13` 回传，禁止使用 `0x10` 回传。
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- 数据平面（30000+ID）与 RMA（40000+ID）不定义广播语义。
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### **3.1 设计约束**
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1. **整数/微整数 (Integer-Only)**: 控制面所有关键物理量字段均采用 `int32/uint32/uint64` 等整数表达（角度使用 $\mu^\circ$，增益使用 mdB）。FPGA 侧无需、也不允许实现 IEEE 754 浮点解析与运算。
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2. **偏移稳定 (Offset-Stable)**: 为减少固件改动风险，本版本尽量保持 `Center Freq` 等关键 `uint64` 字段偏移不变；在角度字段之间使用显式保留字以保持对齐与兼容。
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3. **末尾校验 (Tail Checksum)**: 校验字段 `CRC32C` 固定在载荷最末尾（Offset 124）。该字段用于对**整个 UDP 载荷**进行完整性校验（见 6.4 统一 CRC 覆盖规则）。
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4. **自闭环调度**: 引入 `Pulse Count` 字段。FPGA 收到指令后，将严格执行指定数量的脉冲发射，完成后自动停止发射并转入空闲状态，消除因网络延迟导致的波束过时或“长发”风险。
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5. **并发任务 (TaskID)**: 为支持“并发多任务”（多个 CPI/Pulse 流交错），控制面下发 `TaskID`，数据面回传同一 `TaskID` 以实现无歧义重组。
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### **3.2 载荷定义 (Control Payload)**
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|**相对偏移 (Offset)**|**字段名 (Field Name)**|**数据类型**|**单位 (Unit)**|**说明与物理定义**|
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|---|---|---|---|---|
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|**0**|**Command Mode**|`uint8`|-|**工作模式**。<br>`0`: Standby (待机/静默)<br>`1`: Search (搜索)<br>`2`: Track (跟踪)<br>`3`: Calibrate (内/外校准)|
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|**1**|**Waveform ID**|`uint8`|Index|**基础波形索引**。<br>指向 FPGA 内部 DDR 预存的波形表（如 LFM 基带数据）。|
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|**2**|**Reserved_Pad**|`uint8[2]`|-|**对齐填充**。<br>必须填 `0x00`。确保后续 `Azimuth` 从 Offset 4 开始。|
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|**4**|**Azimuth_uDeg**|`int32`|**$\mu^\circ$**|**方位角 ($\theta$)**。范围 `[-90°, 90°]`。软件换算：$\theta[deg] = Val_{raw} \times 10^{-6}$。|
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||
|**8**|**Reserved_AnglePad0**|`uint32`|-|**对齐保留**（必须为 0）。用于保持后续字段偏移稳定并便于硬件解析。|
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|**12**|**Elevation_uDeg**|`int32`|**$\mu^\circ$**|**俯仰角 ($\phi$)**。范围 `[-90°, 90°]`。软件换算：$\phi[deg] = Val_{raw} \times 10^{-6}$。|
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|**16**|**Reserved_AnglePad1**|`uint32`|-|**对齐保留**（必须为 0）。|
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|**20**|**Center Freq**|`uint64`|**Hz**|**载波中心频率**。<br>绝对物理值（如 `15,500,000,000`），直接控制本振 (LO)。|
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|**28**|**Bandwidth**|`uint64`|**Hz**|**信号瞬时带宽**。<br>用于配置接收机 DDC 滤波器的抽取率与带宽。|
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|**36**|**Pulse Width**|`uint32`|**ns**|**脉冲宽度 ($\tau$)**。<br>发射波形的有效持续时间，决定雷达盲区与平均功率。|
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|**40**|**PRF**|`uint32`|**Hz**|**脉冲重复频率**。<br>决定最大无模糊距离。|
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|**44**|**Sample Points**|`uint32`|Count|**快拍数 (Range Gates)**。<br>单次脉冲回波的 ADC 采样点数（如 4096）。|
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|**48**|**Pulse Count**|`uint32`|Count|**驻留脉冲数 ($N_{cpi}$)**。<br>本次 CPI 包含的脉冲总数。FPGA 计数达到此值后自动停止。|
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|**52**|**GainTarget_mdB**|`int32`|**mdB**|**期望增益**。软件换算：$G[dB] = Val_{raw} \times 10^{-3}$。DACS 通过 LUT/标定表映射为模拟衰减/增益控制量。|
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|**56**|**Wave_Param1**|`uint32`|-|**波形动态参数 1**。<br>例如 LFM 的调频斜率 (Slope) 或相位编码的初相。|
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|**60**|**Wave_Param2**|`uint32`|-|**波形动态参数 2**。<br>预留给特定波形的高级控制参数。|
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|**64**|**TaskID**|`uint32`|-|**并发任务标识**。由 SPS 分配（建议单调递增或随机非零）。用于区分同一时刻交错的多 CPI 流。|
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|**68**|**Reserved**|`uint8[56]`|-|**扩展保留区**。<br>必须全填 `0x00`。**处于 CRC 保护之下**。|
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|**124**|**CRC32C**|`uint32`|-|**完整性校验**。<br>算法：CRC-32C (Castagnoli)。<br>覆盖范围：`Common Header + Control Payload (不含 CRC 字段本身)`（详见 6.4）。|
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### **3.3 内存布局图解 (Memory Layout)**
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为了满足底层驱动开发（Driver Development）与 FPGA 逻辑校验的需求，本节提供载荷的**RFC 标准比特视图**与**Mermaid 现代化视图**。所有多字节字段（`uint16` / `uint32` / `uint64`）均遵循 **Little-Endian (小端序)** 排列。
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#### **3.3.1 RFC 标准比特视图 (Bit-Level View)**
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此视图主要用于核对字节偏移量（Offset）与字边界（Word Boundary）。每行代表 32-bit (4 Bytes)，左侧为起始偏移量。
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```Plaintext
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0 1 2 3
|
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Command Mode | Waveform ID | Reserved_Pad (0x0000) | 0x00
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Azimuth_uDeg (int32) | 0x04
|
||
| Reserved_AnglePad0 (uint32=0) | 0x08
|
||
| Elevation_uDeg (int32) | 0x0C
|
||
| Reserved_AnglePad1 (uint32=0) | 0x10
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Center Freq (uint64) | 0x14
|
||
+ +
|
||
| (8 Bytes Total) | 0x18
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Bandwidth (uint64) | 0x1C
|
||
+ +
|
||
| (8 Bytes Total) | 0x20
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Pulse Width (uint32) | PRF (uint32) | 0x24 / 0x28
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Sample Points (uint32) | Pulse Count (uint32) | 0x2C / 0x30
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| GainTarget_mdB (int32) | Wave_Param1 (uint32) | 0x34 / 0x38
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| Wave_Param2 (uint32) | TaskID (uint32) | 0x3C / 0x40
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| |
|
||
/ Reserved (Total 56 Bytes) /
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||
| |
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
| CRC32C (End) | 0x7C
|
||
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|
||
```
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||
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||
#### **3.3.2 可视化布局 (Mermaid Packet)**
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||
此视图直观展示了字段在 32-bit 宽度下的连续性，重点体现了 **Reserved_Pad** 带来的对齐效果。
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||
```mermaid
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packet-beta
|
||
title 128-Byte Radar Payload (32-bit Width)
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0-7: "Cmd Mode (u8)"
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||
8-15: "Wave ID (u8)"
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||
16-31: "Reserved_Pad (u16)"
|
||
32-63: "Azimuth_uDeg (i32)"
|
||
64-95: "Pad0 (u32=0)"
|
||
96-127: "Elevation_uDeg (i32)"
|
||
128-159: "Pad1 (u32=0)"
|
||
160-223: "Center Freq (u64)"
|
||
224-287: "Bandwidth (u64)"
|
||
288-319: "Pulse Width (u32)"
|
||
320-351: "PRF (u32)"
|
||
352-383: "Sample Points (u32)"
|
||
384-415: "Pulse Count (u32)"
|
||
416-447: "GainTarget_mdB (i32)"
|
||
448-479: "Wave_Param1 (u32)"
|
||
480-511: "Wave_Param2 (u32)"
|
||
512-543: "TaskID (u32)"
|
||
544-991: "Reserved (56 Bytes)"
|
||
992-1023: "CRC32C"
|
||
```
|
||
|
||
#### **3.3.3 逻辑功能框图 (Functional Block)**
|
||
|
||
此视图按照业务逻辑对字段进行分组，便于上层应用开发理解各参数的物理归属。
|
||
|
||
```mermaid
|
||
block-beta
|
||
columns 4
|
||
block:header:4
|
||
CMD["Cmd (u8)"] ID["ID (u8)"] PAD["Pad (u16)"]
|
||
end
|
||
block:angles:4
|
||
AZ["Azimuth_uDeg (i32)"] PAD0["Pad0 (u32=0)"] EL["Elevation_uDeg (i32)"] PAD1["Pad1 (u32=0)"]
|
||
end
|
||
block:rf:4
|
||
FREQ["Center Freq (u64 - 8B)"]:2 BW["Bandwidth (u64 - 8B)"]:2
|
||
end
|
||
|
||
PW["PulseWidth (u32)"] PRF["PRF (u32)"] SAM["Samples (u32)"] CNT["PulseCount (u32)"]
|
||
GAIN["Gain_mdB (i32)"] P1["Param1 (u32)"] P2["Param2 (u32)"] TID["TaskID (u32)"]
|
||
block:footer:4
|
||
RES_BODY["…Reserved (56 Bytes)…"]:3 CRC["CRC32C"]:1
|
||
end
|
||
|
||
style PAD fill:#f9f,stroke:#333,stroke-dasharray: 5 5
|
||
style CRC fill:#f96,stroke:#333,stroke-width:2px
|
||
style AZ fill:#bbf
|
||
style EL fill:#bbf
|
||
```
|
||
|
||
#### **3.3.4 关键字段说明**
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||
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||
- **对齐填充 (`Reserved_Pad`)**:
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||
- **位置**: Offset 2-3 (2 Bytes)。
|
||
- **作用**: 强制将当前的写入指针推移至 Offset 4，使后续字段保持偏移稳定并对齐友好。
|
||
- **值约束**: 必须填 `0x0000`。
|
||
- **物理量整数编码 (`Azimuth_uDeg` / `Elevation_uDeg` / `GainTarget_mdB`)**:
|
||
- 角度采用 $\mu^\circ$（微度）整数编码，避免量化误差与 FPGA 浮点。
|
||
- 增益采用 mdB（毫分贝）整数编码，满足 0.001 dB 级别控制分辨率。
|
||
- **末尾校验 (`CRC32C`)**:
|
||
- **位置**: Offset 124 (最后 4 字节)。
|
||
- **覆盖范围**: `Common Header + Payload（不含 CRC 字段）`。
|
||
- **封闭性**: 这种设计使得整个 128 字节结构体是一个自包含的“安全胶囊”。任何对保留区的无意篡改（如内存越界写）都能被 CRC 检出。
|
||
|
||
### **3.4 ACK/Status 机制概述（必须）**
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||
|
||
- 控制平面基于 UDP 运行，必须通过 `SeqID` 去重 + `PacketType=0x02 (Status/ACK)` 回执 + 超时重传来构建确定性闭环。
|
||
- **执行成功的唯一判据**：SPS 必须以收到的 ACK（`StatusFlags.Applied=1` 且 `ErrorCode==0`）作为“指令已执行”的判据；任何未被 ACK 确认的控制指令不得假定已生效。
|
||
- Status/ACK 的完整载荷格式定义见 **6.1.2**。
|
||
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---
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## **4. 数据平面 (Data Plane)**
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方向: Data Acquisition Control System (DACS) $\to$ Signal Processing System (SPS)
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||
协议: UDP Unicast
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端口: 30000 (Base Port) + DACS_ID
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||
> `DACS_ID` 与 `SourceID` 的映射规则同 3.0。
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||
|
||
报文结构: [Common Header (32B)] + [Data Specific Header (32B)] + [Pad/Ext Area (64B)] + [RAW Payload]
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||
|
||
### **4.1 关键设计准则**
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||
1. **物理闭环 (Physical Scaling)**: 引入 `Scale_uV` 字段（整数微单位）。FPGA 端以整数方式计算/查表得到“每个 ADC LSB 对应的电压微伏数”。后端仅需执行 $V[\mu V] = RawInt16 \times Scale\_uV$（再乘 $10^{-6}$ 转换为 V）即可还原真实物理量。
|
||
2. **长脉冲支持 (Long Pulse)**: 引入 `Sample Offset` 字段。针对宽带 LFM 长脉冲产生的超大采样数据块（超过单帧 MTU 上限，典型为 1500/9000），通过显式的偏移量指示，确保后端能将乱序到达的 UDP 分片无误地重组到显存的正确位置。
|
||
3. **质量感知 (Quality Aware)**: 引入 `ADC Status` 字段。实时标记当前脉冲是否存在 ADC 饱和（Clipping）或链路丢数，使后端 DSP 算法能及时剔除无效数据，避免虚假目标生成。
|
||
4. **扩展保留区 (Pad/Ext Area)**: 数据专用头后固定保留 **64 Bytes** 扩展区（本版本称为 Padding）。
|
||
- V2.1 中该 64B 必须全填 `0x00`。
|
||
- 未来版本如需新增数据面头字段，必须**仅在该 64B 内扩展**，并保持“扩展区总长度仍为 64B”，从而确保 RAW Payload 的起始偏移恒为 128B（见 4.3）。
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||
|
||
### **4.2 数据专用头 (Data Specific Header)**
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||
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||
该头部紧随通用报文头之后，长度固定为 **32 Bytes**。采用紧凑的布局设计，最大化信息密度。
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||
|
||
#### **4.2.1 RFC 风格比特视图 (Bit View)**
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||
|
||
```Plaintext
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0 1 2 3
|
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| CPI Index (4B) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| Pulse Index (4B) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
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||
| Sample Rate (4B) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| Sample Count (4B) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| Sample Offset (4B) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| Scale_uV (4B) |
|
||
| (int32, micro-volts per LSB) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| Channel Mask | Data Type | ADC Status |
|
||
| (16 bits) | (8 bits) | (8 bits) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
|
||
| TaskID |
|
||
| (uint32, stream key) |
|
||
+---------------------------------------------------------------+
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||
```
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#### **4.2.2 字段语义详解**
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|**相对偏移 (Offset)**|**字段名 (Field Name)**|**数据类型**|**说明与业务逻辑**|
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|---|---|---|---|
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|**0**|**CPI Index**|`uint32`|**相干处理间隔索引**。<br>宏观时间计数，标识当前数据属于哪一次波束驻留任务。|
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||
|**4**|**Pulse Index**|`uint32`|**脉冲索引**。<br>微观时间计数，当前 CPI 内的第 N 个脉冲（从 0 开始）。|
|
||
|**8**|**Sample Rate**|`uint32`|**采样率 (Hz)**。<br>当前数据的 ADC 采样频率，用于时频变换参考。|
|
||
|**12**|**Sample Count**|`uint32`|**本包采样点数**（每通道的复数点数 N）。<br>设 $C$ 为通道数（等于 `Channel Mask` 中置位 bit 数），$B$ 为每个分量字节数（Int16=2，Int32=4，Float32=4），则：
|
||
- 每通道每点字节数：$BytesPerComplex = 2 \times B$（I/Q 各一份）
|
||
- 本包 Raw Payload 总字节数：$PayloadBytes = N \times C \times BytesPerComplex$
|
||
接收端必须用该公式校验 `PayloadLen` 与实际 UDP 长度，防止越界重组。|
|
||
|**16**|**Sample Offset**|`uint32`|**采样偏移量**。<br>指示本包数据在完整脉冲回波序列中的起始位置（点数）。<br>首包为 0，后续分片包以此递增。|
|
||
|**20**|**Scale_uV**|`int32`|**物理归一化因子（微单位整数）**。<br>单位：$\mu V / LSB$。<br>换算：$V[V] = RawInt16 \times Scale\_uV \times 10^{-6}$。|
|
||
|**24**|**Channel Mask**|`uint16`|**通道掩码**。<br>`Bit0`: $\Sigma$ (和路/主通道)<br>`Bit1`: $\Delta_{Az}$ (方位差)<br>`Bit2`: $\Delta_{El}$ (俯仰差)<br>`Bit3`: Aux (辅助/旁瓣对消)|
|
||
|**26**|**Data Type**|`uint8`|**数据格式类型**。<br>`0x00`: Int16 (I/Q 交织, 标准格式)<br>`0x01`: Float32 (**仅用于软件回放/仿真，不要求 FPGA 支持**)<br>`0x02`: Int32|
|
||
|**27**|**ADC Status**|`uint8`|**ADC 健康状态字**。<br>`Bit0`: CH0 Saturation (饱和告警)<br>`Bit1`: CH1 Saturation<br>`Bit7`: Link Error (SerDes 链路失锁)|
|
||
|**28**|**TaskID**|`uint32`|**并发任务标识**。与控制面 `TaskID` 一致，用于并发多任务流重组。|
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||
|
||
### **4.3 原始载荷 (Raw Payload)**
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- **布局**: 紧随 64 字节的扩展保留区（Padding/Ext Area）之后。
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- **内存对齐**: 由于扩展保留区总长度固定为 64B，RAW Payload 的起始偏移恒为 $32+32+64 = 128$ 字节。这是 64-byte Cache Line 的整数倍，适配 CPU/GPU 的 DMA 突发传输要求，并为未来字段扩展提供兼容空间。
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||
- **数据排列 (Int16 模式)**:
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||
```Plaintext
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||
[I0_Ch0][Q0_Ch0] [I0_Ch1][Q0_Ch1] … [I1_Ch0][Q1_Ch0] …
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||
```
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- **I/Q**: 16-bit Signed Integer (Little Endian).
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||
- **多通道**: 按点交织 (Point-Interleaved)，即先排所有通道的第 0 点，再排第 1 点。这种排列最利于 GPU SIMD 并行读取。
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#### **4.3.1 Scale_uV 边界与溢出处理（必须）**
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- **取值约束（必须）**：
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- 当 `Data Type` 为 `0x00 (Int16)` 或 `0x02 (Int32)` 时，`Scale_uV` 表示 $\mu V/LSB$，必须为非零值。
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||
- 当 `Data Type` 为 `0x01 (Float32)` 时，`Scale_uV` **必须填 0**，接收端必须忽略该字段。
|
||
- 推荐范围：$|Scale\_uV| \le 2^{30}$（约 $1.07\times 10^9\ \mu V/LSB$）。超出范围应视为配置/标定异常。
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||
- **主机侧计算（必须）**：
|
||
- SPS 在将 `RawInt16` 还原为电压时，乘法必须在 **至少 64-bit** 精度下进行（例如 `int64`），避免 `int32` 溢出。
|
||
- **异常处理（必须）**：
|
||
- 若 `Scale_uV==0` 或超出允许范围，SPS 必须对该帧标记为无效并告警；DACS 侧若检测到标定数据异常也应回传错误状态（可复用 `ADC Status` 的保留位或通过 Telemetry 上报）。
|
||
|
||
Float32 说明（必须）：
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||
|
||
- 当 `Data Type=0x01 (Float32)` 时，RAW Payload 中 I/Q 为 IEEE 754 `float32`，其物理量单位由软件回放/仿真系统自行约定；协议不要求 FPGA 产生该格式。
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||
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||
### **4.4 并发多任务重组键 (Reassembly Key)**
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||
为支持多个 CPI/Pulse 流交错到达，SPS 端的逻辑帧键（唯一标识一条“脉冲回波序列”）定义为：
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$$
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Key = (SourceID,\; TaskID,\; CPI\ Index,\; Pulse\ Index,\; Channel\ Mask,\; Data\ Type)
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||
$$
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|
||
同一 Key 下，使用 `Sample Offset` 与 `Sample Count` 进行分片写入；缺失区间按 6.3 的规范补零。
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||
|
||
### **4.5 FrameFlags 与 Offset 的一致性约定**
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||
|
||
对于 PacketType=0x03 (Data)：
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||
- `SOF` 建议置 1 当且仅当 `Sample Offset == 0`。
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- `EOF` 建议置 1 当且仅当 `Sample Offset + Sample Count == Sample Points`（其中 `Sample Points` 来自同一 `TaskID` 的控制面下发参数）。
|
||
- 若实现不便，也可令 `FrameFlags=0`（仅依赖 Offset/Count 重组），但不得与 Offset/Count 语义冲突。
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||
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||
### **4.5.1 数据平面 SeqID 递增规则（必须）**
|
||
|
||
- 对于 PacketType=0x03 (Data)，发送端必须对同一条逻辑流（按 2.3.0 的 `(SourceID, PacketType, Direction)`）满足：**每发送一个 UDP 数据包，`SeqID` 递增 1**（自然回绕按 2.3.0 规则处理）。
|
||
- 接收端可使用 `SeqID` 作为快速丢包提示，但**帧重组的最终依据**必须以 4.4/4.6 中的 `Key + Sample Offset/Count` 为准。
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||
|
||
### **4.6 跨平面关联与参数一致性（必须）**
|
||
|
||
数据平面的重组与 EOF 判断依赖控制平面下发的关键参数（尤其是 `Sample Points`、`Pulse Count` 等）。为避免“同一 TaskID 下参数漂移”导致接收端无法正确重组，定义如下强制规则：
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1. **TaskID 绑定规则（必须）**：
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- 对于任意数据包（PacketType=0x03），其 `(SourceID, TaskID)` 必须能在 SPS 侧找到一条“任务上下文（Task Context）”，该上下文由最近一次成功执行的 Control 指令（PacketType=0x01，ACK Applied）建立。
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||
- 任务上下文至少包含：`Sample Points`、`Pulse Count`、（可选）`Sample Rate` 期望值、以及用于日志/诊断的 `Center Freq/Bandwidth` 等。
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||
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||
2. **参数不变性（必须）**：
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||
- 在同一 `(SourceID, TaskID)` 生命周期内，DACS 回传的数据包必须使用与该任务上下文一致的 `Sample Points` 语义。
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||
- 若 SPS 需要更改 `Sample Points`、`Pulse Count`、波形模式或其它会影响数据长度/重组边界的参数，**必须分配新的 `TaskID`**，不得复用旧 `TaskID`。
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||
|
||
3. **上下文缺失处理（必须）**：
|
||
- 若 SPS 收到数据包时找不到对应任务上下文（例如控制指令未成功、丢失、或任务已过期），SPS 必须将该 Key 标记为“未绑定任务”，并采取以下之一：
|
||
- 丢弃该数据帧并上报错误；或
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||
- 进入隔离缓冲（Quarantine Buffer）等待上下文补齐（有上限与超时）。
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||
- 不允许在缺失 `Sample Points` 约束的情况下，盲目以 `EOF`/长度推断完整帧边界。
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||
|
||
4. **上下文超时（建议）**：
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||
- SPS 侧任务上下文应设置超时（例如数秒级，按系统业务节拍配置）。超时后如仍收到相同 `(SourceID, TaskID)` 的数据，视为异常并告警。
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||
---
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## **5. 维护平面 (RMA Protocol)**
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方向: 双向 (SPS $\leftrightarrow$ DACS)
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协议: UDP Unicast
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端口: 40000 (Base Port) + DACS_ID
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> `DACS_ID` 与 `SourceID` 的映射规则同 3.0。
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报文结构: [Common Header (32B)] + [RMA Header (16B)] + [Data Payload] + [CRC32C (4B)]
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### **5.1 关键设计准则**
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1. **强制对齐 (Alignment Enforcement)**: RMA 头部长度被扩充并锁定为 **16 Bytes**。结合 32 Bytes 的通用头，Payload 的绝对起始偏移量为 **48 Bytes**。这既是 8 字节的倍数也是 16 字节的倍数，确保 CPU AVX 指令集与 FPGA AXI 总线 DMA 引擎均能以最高效率进行突发读写。
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2. **异步事务 (Async Transaction)**: 引入 `Token` 字段。SPS 驱动层可为每个读写请求分配唯一的令牌（如 UUID Hash 或自增 ID），DACS 在响应时必须原样回传该令牌。这使得上层软件能够采用高效的**异步 Promise/Future 模式**，无需阻塞等待 IO，彻底消除了并发请求下的乱序匹配风险。
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3. **显式状态 (Explicit Status)**: 引入 `Status` 字段。DACS 不再仅仅是“沉默的执行者”，而是具备了反馈能力。针对地址越界、写保护或硬件超时等异常情况，能明确返回错误码，极大降低了系统集成的调试难度。
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### **5.2 RMA 专用头 (RMA Specific Header)**
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该头部紧随通用报文头之后，长度固定为 **16 Bytes**。
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#### **5.2.1 RFC 风格比特视图 (Bit View)**
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```Plaintext
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0 1 2 3
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
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+---------------------------------------------------------------+
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| OpCode (8) | Target (8) | Status (8) | Reserved (8) |
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+---------------------------------------------------------------+
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| Token (32 bits) |
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| (Transaction ID for Async Match) |
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+---------------------------------------------------------------+
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| Address (32 bits) |
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| (Target Memory/Register Offset) |
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+---------------------------------------------------------------+
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| Length (32 bits) |
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| (Payload Size in Bytes) |
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+---------------------------------------------------------------+
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| Data Payload (Variable) |
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| (Start at Offset 48, Aligned) |
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+---------------------------------------------------------------+
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| CRC32C (4B) |
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| (Covers Common Header + RMA Header + Data Payload, no CRC) |
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+---------------------------------------------------------------+
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```
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#### **5.2.2 字段语义详解**
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|**相对偏移 (Offset)**|**字段名 (Field Name)**|**数据类型**|**说明与业务逻辑**|
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|---|---|---|---|
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|**0**|**OpCode**|`uint8`|**操作码**。<br>**请求 (Req)**: `0x01`=Write, `0x02`=Read<br>**响应 (Resp)**: `0x81`=Write Ack, `0x82`=Read Resp|
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||
|**1**|**Target**|`uint8`|**目标区域**。<br>`0x00`: FPGA Regs (32-bit MMIO)<br>`0x01`: Waveform DDR (Bulk Memory)<br>`0x02`: Flash (Firmware Update)|
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||
|**2**|**Status**|`uint8`|**响应状态码** (仅响应包有效，请求包填 0)。<br>`0x00`: Success (成功)<br>`0x01`: Invalid Addr (地址无效/越界)<br>`0x02`: Write Protected (写保护)<br>`0x03`: Hardware Timeout (硬件超时)<br>`0x04`: Bad Length (长度非法)|
|
||
|**3**|**Reserved**|`uint8`|**对齐填充**。<br>必须填 `0x00`。|
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|**4**|**Token**|`uint32`|**事务令牌**。<br>由主机驱动生成（建议单调递增）。FPGA 必须在响应包中原样拷贝此字段，用于软件层的 Request-Response 匹配。|
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|**8**|**Address**|`uint32`|**目标地址**。<br>对于寄存器 (`Target=0x00`)，为寄存器偏移量。<br>对于 DDR/Flash，为绝对字节地址。|
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|**12**|**Length**|`uint32`|**载荷长度**。<br>单位：字节。<br>对于写操作：Payload 的实际长度。<br>对于读操作：请求读取的长度。|
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> **长度与校验约定**：
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||
>
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> - `Length` 仅指 **Data Payload** 的字节数（不包含 RMA Header 与 CRC32C）。
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||
> - `PayloadLen`（Common Header）包含：`RMA Header (16B) + Data Payload (Length) + CRC32C (4B)`。
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||
> - `CRC32C` 为包尾追加字段，计算范围覆盖 `Common Header + RMA Header + Data Payload`（不含 CRC 字段本身）。
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### **5.3 典型交互流程 (Transaction Flow)**
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#### **场景 1：波形下载 (Write Waveform)**
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1. **SPS 发送**:
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- `OpCode`: `0x01` (Write)
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- `Target`: `0x01` (DDR)
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- `Token`: `0x12345678`
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- `Address`: `0x10000000`
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- `Length`: `4096`
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- `Payload`: [4KB Waveform Data…]
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2. **DACS 响应**:
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- `OpCode`: `0x81` (Write Ack)
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- `Status`: `0x00` (Success)
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- `Token`: `0x12345678` (原样返回)
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- `Length`: `0` (无 Payload)
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#### **场景 2：并发状态轮询 (Async Read)**
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1. **SPS 发送请求 A (读温度)**: `Token=101`, `Addr=0x10` (Temp Reg)
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2. **SPS 发送请求 B (读电压)**: `Token=102`, `Addr=0x20` (Volt Reg)
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3. **DACS 响应 B (先返回)**: `Token=102`, `Status=Success`, `Payload`=[电压值]
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- _软件驱动层_: 唤醒 Promise B 的回调。
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4. **DACS 响应 A (后返回)**: `Token=101`, `Status=Success`, `Payload`=[温度值]
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- _软件驱动层_: 唤醒 Promise A 的回调。
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## **6. 校验与可靠性 (Reliability & Timing)**
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适用范围: 全系统 (SPS + DACS)
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目标: 确保在 UDP 不可靠传输协议之上，构建满足雷达战术指标的确定性（Determinism）与安全性（Safety）。
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### **6.1 控制平面：幂等性设计 (Idempotency)**
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风险: 由于 UDP ACK 丢包导致的 SPS 重传，可能使 DACS 重复执行增量指令（如“步进 1°”被执行两次变成 2°），导致物理状态与软件状态失步。
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修正: DACS (FPGA) 必须实现基于 SeqID 的指令去重逻辑。
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#### **6.1.1 FPGA 接收状态机逻辑**
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FPGA 内部需为每条控制/维护逻辑流维护一个寄存器 `Last_Executed_SeqID`（按 2.3.0 的逻辑流维度独立，初始化为 0）。当收到新的控制指令（PacketType=0x01 或 RMA=0xFF）时，必须按 2.3.0 的回绕安全比较规则判定（令 $\Delta=(SeqID_{new}-SeqID_{last})\bmod 2^{32}$）：
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1. **新指令（$0 < \Delta < 2^{31}$）**：
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- **动作**：立即执行指令。
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- **更新**：`Last_Executed_SeqID \leftarrow SeqID_{new}`。
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- **回复**：发送 ACK（PacketType=0x02，`AckSeqID=SeqID_{new}`，并携带执行结果）。
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2. **重传指令（$\Delta = 0$）**：
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- **动作**：**严禁重复执行**（Drop Payload）。
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- **更新**：保持不变。
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- **回复**：**重发 ACK**（PacketType=0x02，`AckSeqID=SeqID_{new}`，并携带与首次执行一致的结果）。
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3. **旧包/乱序包（$2^{31} \le \Delta < 2^{32}$）**：
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- **动作**：丢弃。
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- **回复**：无需回复。
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#### **6.1.2 ACK/Status 报文（PacketType=0x02）**
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为避免“ACK 未定义导致互操作失败”，本协议统一使用 PacketType=0x02 作为 ACK/状态承载。
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报文结构：`[Common Header (32B)] + [Status Payload (32B)] + [CRC32C (4B)]`
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Status Payload 定义（固定 32B）：
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|**相对偏移**|**字段名**|**类型**|**说明**|
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|---|---|---|---|
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|0|StatusType|`uint16`|`0x0001`: ControlAck, `0x0002`: RmaAck, `0x0003`: Telemetry|
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|2|StatusFlags|`uint16`|Bit0: Applied(已执行)；Bit1: Duplicate(重复包未执行)；其余保留 0|
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|4|AckSeqID|`uint32`|被确认/关联的命令 SeqID（Control/RMA 请求的 SeqID）|
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|8|Token|`uint32`|RMA 用 Token；ControlAck 填 0|
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|12|TaskID|`uint32`|ControlAck 用 TaskID；RmaAck 填 0 或实现自定义|
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|16|ErrorCode|`uint32`|`0`: Success；非 0 表示错误码（见下）|
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|20|Detail0|`uint32`|可选细节（如错误地址低 32 位、校验失败计数等），无则填 0|
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|24|Detail1|`uint32`|可选细节（无则填 0）|
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||
|28|Reserved|`uint32`|必须填 0|
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CRC32C 规则：覆盖 `Common Header + Status Payload`（不含 CRC 字段）。
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SeqID 规则（必须）：
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- 对于用于确认/回执的 Status/ACK 报文（`StatusType=ControlAck` 或 `RmaAck`），**Common Header 的 `SeqID` 必须等于 `AckSeqID`**。
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- 对于遥测类报文（`StatusType=Telemetry`），`AckSeqID` 必须为 `0`，且其 Common Header 的 `SeqID` 属于 Telemetry 自身的独立序列（仍按 2.3.0 的规则递增/回绕）。
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- 设计目的：避免 ACK 自身引入额外的独立 SeqID 流，同时避免 Telemetry 被强行绑定到不存在的 `AckSeqID`。
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ErrorCode 建议（可扩展）：
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- `0x00000000`: Success
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- `0x00000001`: BadCRC
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- `0x00000002`: BadParam (非法参数/越界)
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- `0x00000003`: Busy (资源忙/暂不可用)
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- `0x00000004`: Unsupported (不支持的模式/波形)
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- `0x00000005`: InternalError
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### **6.2 控制平面：重传与超时 (Retransmission Strategy)**
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现状: 通用操作系统（Linux/Windows 非实时核）的线程调度抖动通常在 10ms~20ms 量级。过激的超时设置会导致虚假重传。
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修正: 采用宽松的超时阈值，配合安全互锁机制。
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#### **6.2.1 计时器参数**
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|**参数项**|**推荐值**|**说明**|
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|---|---|---|
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|**Initial Timeout**|**20ms**|初始等待时间。涵盖了 "RTT + FPGA 处理时间 + **OS 调度抖动**"。|
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|**Max Retries**|**3 次**|最大重试次数。|
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|**Link Down Time**|**100ms**|判定链路断开的总时间阈值 ($20ms \times (1+3) + \Delta$)。|
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#### **6.2.2 故障处理流程**
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1. **SPS 发送**: 发出指令，启动 20ms 计时器。
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2. **SPS 等待**:
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- 若收到 ACK 且 `AckSeqID == Cmd.SeqID` 且 `ErrorCode==0`: 事务成功，清除计时器。
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- 若 20ms 超时: `Retry_Cnt++`，重发指令（SeqID 不变）。
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3. **SPS 放弃**:
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- 若 `Retry_Cnt > 3`: 判定链路故障 (Link Down)。
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- **安全互锁 (Safety Interlock)**: SPS 必须立即停止后续波束调度，并向上层业务软件抛出 `E_LINK_LOST` 异常。若系统包含硬件看门狗，DACS 应在 100ms 无指令后自动切断发射机高压。
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4. **DACS 侧强制互锁（必须）**:
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- DACS 必须实现独立于 SPS 的安全闭环：当连续 **100ms** 未收到“有效控制指令”（至少要求 CRC 校验通过；若系统启用网络层安全/认证，则还必须通过对应安全校验）时，必须自动进入 `Standby` 并关闭发射相关使能（包括但不限于发射机高压/功放使能/波形播放）。
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- 该互锁应优先由硬件看门狗或等效的 FPGA 计时逻辑实现，禁止仅依赖主机软件。
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### **6.3 数据平面：丢包处理 (Data Loss Handling)**
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风险: UDP 回波数据丢失会导致时间轴断裂。如果直接跳过丢失的数据块，会导致后续脉冲压缩（匹配滤波）输出的峰值位置偏移，从而产生巨大的测距误差。
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修正: 必须采用 " 相干补零 (Coherent Zero-Padding)" 策略。
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#### **6.3.1 补零规范**
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当 SPS 检测到丢包（通过 `SeqID` 跳变或 `Pulse/Offset` 不连续）时，必须在接收 Buffer 中填充数据，填补空缺，维持时间轴对齐。
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- **填充内容**: **复数零 ($0 + j0$)**。
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- I 路 = 0 (`0x0000`)
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- Q 路 = 0 (`0x0000`)
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- **填充长度**: 严格等于丢失的采样点数（每通道复数点数）$N_{lost}$。
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- 设上一包参数为 $(Offset_{prev}, Count_{prev})$，当前包为 $Offset_{curr}$，则：
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$$
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N_{lost} = Offset_{curr} - (Offset_{prev} + Count_{prev})
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||
$$
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- 当 $N_{lost} > 0$：在该 Key 对应的接收缓冲中补 $N_{lost}$ 个复数零（对每个通道均补齐）。
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- 当 $N_{lost} \le 0$：表示重复包或乱序到达；SPS 仍可选择“最后写入覆盖”或“忽略”，但必须保持输出长度一致。
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> **补零后处理**：为减小窗函数旁瓣污染，允许在缺失区间附近对加权窗做平滑过渡（例如对缺失位置两侧若干点的窗系数做插值/衰减），但不得改变“缺失采样等价为 0”的相干约束。
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### **6.4 校验和 (Checksum)**
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为了在应用层确保数据完整性，抵御链路误码（Bit-flip）和总线错误：
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1. **控制/维护/状态包**: 强制开启 **CRC-32C**（包尾）。
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- DACS 收到包后，**硬件计算** CRC32C。若校验失败，**直接静默丢弃**，不回 NACK（防止 NACK 风暴）。SPS 会因超时自动重传。
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- CRC32C 覆盖范围统一为：`Common Header + Payload（不含 CRC 字段）`。
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2. **高速数据包**: 依赖链路层（Ethernet FCS）校验。
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- 应用层不额外增加 CRC 字段，以节省 FPGA 逻辑资源并降低 PCIe 带宽开销。链路层校验错误的包会被网卡（NIC）直接丢弃，SPS 软件层通过 Sequence ID 即可感知丢包。
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### **6.5 安全性与访问控制（必须）**
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#### **6.5.1 基本原则**
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- 本协议基于 UDP 设计，`SourceID`/`SeqID`/`CRC32C` 仅用于**互操作与误码检测**，不具备任何身份认证或抗伪造能力。
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- 生产/外场部署中，必须假设存在：伪造控制指令、重放、篡改、以及通过 RMA 获取“等价远程管理权限”的风险。
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#### **6.5.2 生产环境安全要求（至少满足其一，必须）**
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为在不破坏 V2.1 报文格式的前提下实现可落地的安全闭环，生产环境必须至少采用以下一种方式提供**加密与认证**：
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1. **链路层安全（推荐）**：MACsec (802.1AE)
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2. **网络层安全（推荐）**：IPsec（Transport/Tunnel 均可）或等效的专用加密隧道
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3. **物理隔离专网（最低要求）**：控制/维护网络必须与办公网/互联网严格隔离，并采用 ACL/白名单限制可达性
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> 注：若系统未来需要在不可信网络上直接跑 UDP 明文，则应在后续版本引入协议级认证（例如 HMAC-SHA256），并配套密钥管理与重放防护。本条为 V2.1 的落地约束，不在本版本报文格式中强制定义具体认证字段。
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#### **6.5.3 RMA 通道风险控制（必须）**
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RMA 可读写寄存器/DDR/Flash，等价于高权限维护接口。为避免误用或被滥用：
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- **默认关闭（必须）**：DACS 上电后 RMA 功能应处于关闭或只读受限状态；仅在满足运维流程的情况下才允许开启。
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- **网络分区（必须）**：RMA 流量必须运行在独立的维护网络/VLAN 中，禁止与数据平面同网段直连。
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- **访问控制（必须）**：
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- 至少实施基于五元组/ACL 的白名单（限定 SPS 主机 IP/MAC、端口范围）；
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- 并建议加入“物理在场”要素（例如拨码开关/跳线/维护口使能）以降低远程攻击面。
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- **最小权限（建议）**：对 Flash 写入等高风险操作（固件升级）应要求额外的人工确认流程与分段校验。
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