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前端感知系统通信协议 (ICD) V2.0.md

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+tags: []
+aliases:
+  - "**前端感知系统通信协议 (ICD) V2.0**"
+date created: 星期一, 十二月 8日 2025, 9:01:09 上午
+date modified: 星期一, 十二月 8日 2025, 5:47:25 下午
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+# **前端感知系统通信协议 (ICD) V2.0**
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+文档编号: FES-SW-ICD-002
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+版本: V2.0 (FPGA-Adapted)
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+适用架构: Host (CPU/GPU) <-> Device (Pure Logic FPGA)
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+物理链路: 10Gbps Ethernet (UDP/IP)
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+## **0. 设计变更与迁移指南 (Design Change Log)**
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+### **0.1 变更综述 (Executive Summary)**
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+V2.0 协议并非 V0.1 的简单增量更新，而是基于 **“软件定义雷达 (SDR)”** 与 **“异构计算适配 (Heterogeneous Computing)”** 理念的架构级重构。本次迭代的核心目标是解决 V0.1 在**高带宽吞吐瓶颈**、**软硬件强耦合**及**可靠性机制缺失**三大方面的系统性缺陷。
+
+V2.0 引入了 **RFC 标准化报文头**、**混合对齐策略**、**微单位整数物理层**以及 **RMA 维护通道**，确保系统能够支撑 10Gbps 线速传输，并具备向后兼容的长期演进能力。
+
+### **0.2 详细变更对照表**
+
+#### **1. 架构与拓扑设计 (Architecture & Topology)**
+
+|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
+|---|---|---|---|
+|**拓扑依赖**|**强耦合 (IP Binding)**<br>依赖 IP 地址 (`192.168.0.x`) 区分阵面。|**完全解耦 (Logical SourceID)**<br>新增 `SourceID` 字段，支持 DHCP 及动态组网。|支持即插即用，离线数据分析（pcap）无需依赖环境 IP 表。|
+|**传输单元**|**MTU 1500 (Standard)**<br>未明确定义，默认为标准帧。|**MTU 9000 (Jumbo Frame)**<br>强制开启巨型帧。|将 CPU 中断频率降低 6 倍，消除 10Gbps 吞吐下的系统调用瓶颈。|
+|**维护通道**|**无 (None)**<br>仅支持预定义命令。|**RMA Protocol**<br>引入 `OpCode 0xFF`，支持内存/寄存器直接读写。|实现波形文件的动态下载与任意寄存器的带外调试，无需修改协议固件。|
+
+#### **2. 数据结构与内存布局 (Data Structure & Memory)**
+
+|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
+|---|---|---|---|
+|**报文头对齐**|**非对齐 (15 Bytes)**<br>奇数长度头部，导致 Payload 内存错位。|**自然对齐 (32 Bytes)**<br>强制 8 字节对齐，填充至 Cache Line 边界。|适配 FPGA 256-bit 总线与 CPU AVX 指令集，实现零拷贝 (Zero-Copy) DMA。|
+|**字节对齐**|**1-Byte Packed**<br>紧凑排列，无填充。|**Hybrid Alignment (混合策略)**<br>控制面紧凑，数据面/关键字段强制对齐。|在节省带宽与降低 CPU 访问开销（避免非对齐异常）之间取得最佳平衡。|
+|**校验算法**|**XOR / Sum**<br>抗干扰能力弱，无法检测双位翻转。|**CRC-32C (Castagnoli)**<br>硬件加速指令级校验。|极大地降低漏检率，特别是在雷达高功率发射环境下的突发误码检测。|
+|**扩展性**|**无预留**<br>新增字段需破坏现有结构。|**预留保留区 (Reserved)**<br>控制面预留 60+ 字节，且置于 CRC 保护下。|确保协议升级时旧版固件不崩溃，支持向后兼容。|
+
+#### **3. 物理量定义与精度 (Physics & Precision)**
+
+|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
+|---|---|---|---|
+|**频率定义**|**索引码 (uint8)**<br>`0=15.5GHz`, Step=10MHz。<br>范围锁定，无法捷变。|**绝对物理值 (uint64)**<br>单位：Hz。<br>例：`15,500,000,000`。|**解耦硬件**：支持任意波段（Ku/Ka）、任意步进的频率捷变与抗干扰策略。|
+|**角度定义**|**量化整数 (int16)**<br>LSB=0.0025°。<br>存在量化噪声，GPU 需转换。|**微单位整数 / 浮点接口**<br>传输层：`int32` ($\mu^\circ$)。<br>应用层：`double` (Deg)。|**消除量化误差**：精度提升至 $10^{-6}$ 度，满足 AI 波束成形算法的高精度需求。|
+|**增益控制**|**量化步进 (uint16)**<br>LSB=0.5dB。<br>依赖硬件非线性特性。|**物理增益 (int32/float)**<br>单位：mdB / dB。<br>FPGA 查表映射。|**算法闭环**：后端直接下发期望增益，底层自动校准，简化业务逻辑。|
+|**回波归一化**|**无 (None)**<br>仅传 ADC 原始值 (Int16)。<br>后端无法计算 RCS。|**Scale Factor (float)**<br>随包下发物理归一化因子。|**数据自描述**：GPU 可直接还原真实电压/功率，无需同步查询增益状态。|
+
+#### **4. 可靠性与时序控制 (Reliability & Timing)**
+
+|**变更维度**|**V0.1 / V1.0 (Legacy)**|**V2.0 (Current)**|**设计动机与技术收益**|
+|---|---|---|---|
+|**幂等性**|**缺失**<br>ACK 丢包会导致指令重复执行（如电机步进 2 次）。|**SeqID 去重**<br>FPGA 缓存 `Last_SeqID`，重复包仅回 ACK 不执行。|**防止状态过冲**：确保控制指令在不可靠网络下的绝对确定性执行。|
+|**超时策略**|**激进 (未定义/短)**<br>易受 OS 调度抖动影响触发重传。|**宽松 (20ms)**<br>适配 Windows/Linux 非实时核调度。|**减少网络风暴**：避免因系统卡顿导致的虚假超时与不必要的重传。|
+|**丢包处理**|**无规范**<br>直接拼接或补零。|**相干补零 (Coherent Zero-Pad)**<br>严格补复数零 ($0+j0$)。|**保障信号完整性**：防止时域数据缺失导致的脉冲压缩相位错位与测距误差。|
+|**自闭环调度**|**开环 (Open Loop)**<br>发多少脉冲依赖“停止”指令。|**Pulse Count (自闭环)**<br>指令携带脉冲数，FPGA 计数自动停止。|**消除网络延迟风险**：防止因网络拥塞导致的发射机“长发”事故。|
+
+#### **5. 字段级优化细节 (Field Optimization)**
+
+- **废弃 (Deprecated)**: `Bit-fields` (位域) —— 调试困难，易引发竞态条件。V2.0 全面改为 `uint8` 枚举。
+- **废弃 (Deprecated)**: `FreqCode` (频率码) —— 扩展性极差。
+- **新增 (New)**: `Token` (事务令牌) —— 支持异步非阻塞驱动模型。
+- **新增 (New)**: `ADC Status` (状态字) —— 实时标记饱和与链路质量。
+- **新增 (New)**: `Sample Offset` (采样偏移) —— 支持超长脉冲乱序重组。
+
+---
+
+## **1. 总则与约束 (General Provisions)**
+
+### **1.1 协议设计哲学：微单位整数 (Micro-Unit Integer)**
+
+为兼顾后端算法（SPS）对高精度的需求与前端硬件（FPGA）对整数运算的偏好，V2.0 协议废弃了 V1.0 中低精度的量化因子（如 0.0025° LSB），也放弃了 V2.0 初稿中激进的 IEEE 754 浮点直传方案，转而采用工业界成熟的 **“微单位整数 (Micro-Unit Integer)”** 策略。
+
+- **后端视角（高精度）**：软件驱动层负责将物理浮点数无损转换为微小单位的整数（例如将 $45.123456^\circ$ 转换为 $45,123,456$）。这一精度（$10^{-6}$ 量级）远超物理硬件极限，确保了数据在传输层不引入任何不可忽略的量化噪声。
+- **前端视角（纯整数）**：FPGA 将所有字段视为标准的定点整数（Integer），无需消耗逻辑资源去实现浮点运算单元（FPU）。波束解算与相位控制将全部通过高效的整数位移与乘加运算完成。
+
+### **1.2 物理量数据类型定义**
+
+所有控制指令中的物理量必须遵循以下严格的类型与单位定义：
+
+|**物理量分类**|**协议数据类型**|**基础单位 (Unit)**|**换算公式 (Software View)**|**FPGA 处理逻辑**|**示例**|
+|---|---|---|---|---|---|
+|**频率 (Freq)**|`uint64`|**Hz** (赫兹)|$Val_{phy} = Val_{raw}$|直接写入 DDS 频率控制字 (FCW)|15.5GHz $\to$ `15,500,000,000`|
+|**角度 (Angle)**|`int32`|**$\mu^\circ$** (微度)|$Val_{phy} = Val_{raw} \times 10^{-6}$|整数乘法 + 移位计算移相器状态|45.0° $\to$ `45,000,000`|
+|**增益 (Gain)**|`int32`|**mdB** (毫分贝)|$Val_{phy} = Val_{raw} \times 10^{-3}$|查表 (LUT) 映射衰减器电压|30.5dB $\to$ `30,500`|
+|**时间 (Time)**|`uint64`|**ns** (纳秒)|$Val_{phy} = Val_{raw} \times 10^{-9}$ (sec)|直接与 PTP 计数器比较|1 秒 $\to$ `1,000,000,000`|
+|**带宽 (BW)**|`uint64`|**Hz** (赫兹)|$Val_{phy} = Val_{raw}$|用于配置 DDC 抽取率|100MHz $\to$ `100,000,000`|
+
+### **1.3 基础架构约束**
+
+- **适配器模式 (Adapter Pattern)**：
+    - SPS 主机端的驱动层必须实现 **“物理量 $\leftrightarrow$ 微单位整数”** 的透明转换层。
+    - 上层算法业务代码应始终操作 `double` 或 `float` 类型的物理值，严禁在业务逻辑中直接硬编码整数魔数。
+- **字节序 (Endianness)**：
+    - 统一采用 **Little-Endian (小端模式)**，符合 x86 主机与大多数 ARM/FPGA 软核的内存布局习惯。
+- **物理链路与 MTU**：
+    - 物理层：10Gbps SFP+ 光纤以太网。
+    - 传输层：UDP/IP (IPv4)。
+    - MTU：强制开启 **Jumbo Frames (9000 Bytes)**，以降低高带宽回波数据传输时的 CPU 中断频率。
+
+### **1.4 混合对齐策略 (Hybrid Alignment)**
+
+为平衡传输带宽与处理效率，协议在不同平面采用不同的对齐策略：
+
+1. **控制平面 (SPS $\to$ DACS)**：
+    
+    - 采用 **1-Byte Packed (紧凑模式)**。
+    - **理由**：控制指令数据量小，FPGA 解析状态机（FSM）处理逐字节提取（Shift-Register）非常高效，且无需关心 CPU 的缓存行对齐问题。
+        
+2. **数据平面 (DACS $\to$ SPS)**：
+    
+    - 采用 **8-Byte Natural Alignment (自然对齐)**。
+    - **理由**：高通量回波数据必须适配主机 CPU/GPU 的内存访问特性。数据包头（Header）将填充至 Cache Line 边界，确保后续的原始 I/Q 载荷（Payload）起始地址严格对齐，从而支持 **Zero-Copy DMA** 和 **GPU Direct Storage** 技术。
+
+---
+
+## **2. 通用报文头 (Common Header)**
+
+设计原则：
+
+所有 UDP 报文（包括控制、状态、回波数据及 RMA 维护包）均强制包含此标准头。该头部长度严格固定为 32 Bytes (256 bits)，且内部关键字段均按 8-Byte 自然对齐 排列。这一设计不仅适配 64 位 CPU 的内存访问特性，更完美契合 FPGA 内部常见的 256-bit AXI-Stream 数据总线，确保硬件解析实现“零填充、零移位”的高效处理。
+
+### **2.1 报文头结构定义**
+
+| **偏移 (Offset)** | **字段名 (Field Name)** | **数据类型**   | **说明与约束**                                                                                                                                     |
+| --------------- | -------------------- | ---------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| **0**           | **Magic Word**       | `uint32`   | 协议同步魔数，固定为 **`0x55AA55AA`**。<br>用于从二进制流中快速定位帧首，防止滑窗错误。                                                                                        |
+| **4**           | **SeqID**            | `uint32`   | 全局包序列号。发送端单调递增，接收端用于丢包检测与乱序重排。                                                                                                                |
+| **8**           | **Timestamp**        | `uint64`   | **PTP 纳秒时间戳**。<br>统一使用 Unix Epoch (1970-01-01 00:00:00 ns)，用于全系统时序对齐。                                                                         |
+| **16**          | **PayloadLen**       | `uint16`   | 后续载荷 (Payload) 的有效字节长度。<br>不包含本 Header 的 32 字节。                                                                                               |
+| **18**          | **PacketType**       | `uint16`   | 报文类型标识：<br>`0x01`: Control (控制指令)<br>`0x02`: Status (状态遥测)<br>`0x03`: Data (回波数据)<br>`0xFF`: RMA (维护通道)                                       |
+| **20**          | **ProtoVer**         | `uint8`    | **协议版本号**。<br>高 4 位为主版本，低 4 位为次版本。<br>当前 V2.0 对应 **`0x20`**。                                                                                  |
+| **21**          | **SourceID**         | `uint8`    | **源设备逻辑 ID** (拓扑解耦的关键)。<br>`0x01`: SPS (主控)<br>`0x10`: DACS-Broadcast<br>`0x11`~`0x1F`: DACS-Unicast                                          |
+| **22**          | **FrameFlags**       | `uint16`   | **分帧标志位 (Bitmask)**。<br>用于处理跨 UDP 包的巨型数据帧重组。<br>`Bit0`: **SOF** (Start of Frame)<br>`Bit1`: **EOF** (End of Frame)<br>`Bit2-15`: Reserved (0) |
+| **24**          | **Reserved**         | `uint8[8]` | **对齐填充**。<br>必须全填 `0x00`。确保 Header 总长为 32 字节，且后续 Payload 起始地址满足 8 字节对齐。                                                                       |
+
+---
+
+### 2.2 内存布局图解 (Memory Layout)
+
+```plaintext
+| 0      1      2      3      | 4      5      6      7      | (Byte Offset)
++-----------------------------+-----------------------------+
+|         Magic Word          |           Seq ID            |
++-----------------------------+-----------------------------+
+|                      Timestamp (Lo)                       |
++-----------------------------+-----------------------------+
+|                      Timestamp (Hi)                       |
++-----------------------------+-----------------------------+
+|  PayloadLen  |  PacketType  |  Ver | SrcID  | FrameFlags  | <--- 紧凑信息区
++-----------------------------+-----------------------------+
+|                     Reserved (8 Bytes)                    |
++-----------------------------+-----------------------------+
+```
+
+### **2.3 关键字段语义详解**
+
+#### **2.3.1 版本控制 (ProtoVer) —— 解决“协议锁死”**
+
+- **机制**：接收端解析器首先检查 `ProtoVer`。
+    - 若 `ProtoVer == 本地版本`：正常全速解析。
+    - 若 `ProtoVer > 本地版本`：进入兼容模式或报错，防止将新版新增字段误读为乱码，避免未定义的行为（Undefined Behavior）。
+- **优势**：支持全系统的灰度发布。例如，SPS 可以先升级到 V2.1，同时兼容旧版 V2.0 的 DACS 硬件，无需强制停机全网升级。
+
+#### **2.3.2 源标识 (SourceID) —— 解决“拓扑依赖”**
+
+- **机制**：彻底解耦 IP 地址。SPS 接收逻辑不再依赖 `src_ip` 进行设备区分。
+- **ID 分配表**：
+    - `0x01`: Signal Processing System (SPS)
+    - `0x11`: DACS - Array 01 (Front)
+    - `0x12`: DACS - Array 02 (Left)
+    - `0x13`: DACS - Array 03 (Right)
+- **优势**：
+    - **离线分析**：在 Wireshark 脱机分析（pcap 回放）时，即使没有 IP 环境信息，也能精确识别数据来源。
+    - **动态部署**：支持 DHCP 环境下的即插即用，硬件更换无需重新绑定 IP。
+
+#### **2.3.3 帧标志 (FrameFlags) —— 解决“数据拼图”**
+
+- **背景**：一个完整的相干处理间隔（CPI）回波数据可能高达数 MB，远超 UDP MTU（9000 Bytes），必须拆分为数百个 UDP 包传输。
+- **逻辑定义**：
+    - **单包帧 (Single Packet)**: 数据很小，一个包发完。
+        - 设置 `SOF=1`, `EOF=1`。
+    - **多包帧 - 首包 (First Packet)**:
+        - 设置 `SOF=1`, `EOF=0`。
+    - **多包帧 - 中间包 (Middle Packet)**:
+        - 设置 `SOF=0`, `EOF=0`。
+    - **多包帧 - 尾包 (Last Packet)**:
+        - 设置 `SOF=0`, `EOF=1`。
+- **优势**：接收端无需解析 Payload 内容即可在链路层判断帧边界。若发生中间丢包（Sequence 跳变且无 EOF），可立即丢弃当前半帧数据，快速复位状态机，防止错误数据污染后续流水线。
+
+---
+
+## **3. 控制平面 (Control Plane)**
+
+方向: Signal Processing System (SPS) $\to$ Data Acquisition Control System (DACS)
+
+协议: UDP Unicast
+
+端口: 20000 (Base Port) + DACS_ID
+
+报文总长: 固定 160 Bytes (32 Bytes Common Header + 128 Bytes Control Payload)
+
+### **3.1 设计约束**
+
+1. **手动对齐 (Manual Padding)**: 尽管协议定义允许紧凑排列，但在关键的 64-bit 浮点数之前显式插入填充字节，强制实现 **4-Byte/8-Byte 伪自然对齐**。这使得 ARM/x86 处理器能以单指令周期读取 `double` 字段，避免昂贵的非对齐访问异常。
+2. **末尾校验 (Tail Checksum)**: 校验字段 `CRC32` 被强制固定在载荷的最末尾（Offset 124）。这种布局确保了中间的大片保留区域（Reserved）均处于 CRC 保护范围内，且未来在保留区新增字段时不会破坏 CRC 的位置定义，完美保障**向后兼容性**。
+3. **自闭环调度**: 引入 `Pulse Count` 字段。FPGA 收到指令后，将严格执行指定数量的脉冲发射，完成后自动停止发射并转入空闲状态，消除因网络延迟导致的波束过时或“长发”风险。
+
+### **3.2 载荷定义 (Control Payload)**
+
+|**相对偏移 (Offset)**|**字段名 (Field Name)**|**数据类型**|**单位 (Unit)**|**说明与物理定义**|
+|---|---|---|---|---|
+|**0**|**Command Mode**|`uint8`|-|**工作模式**。<br>`0`: Standby (待机/静默)<br>`1`: Search (搜索)<br>`2`: Track (跟踪)<br>`3`: Calibrate (内/外校准)|
+|**1**|**Waveform ID**|`uint8`|Index|**基础波形索引**。<br>指向 FPGA 内部 DDR 预存的波形表（如 LFM 基带数据）。|
+|**2**|**Reserved_Pad**|`uint8[2]`|-|**对齐填充**。<br>必须填 `0x00`。确保后续 `Azimuth` 从 Offset 4 开始。|
+|**4**|**Azimuth**|`double`|**Deg**|**方位角 ($\theta$)**。<br>IEEE 754 标准双精度浮点，范围 `[-90.0, 90.0]`。|
+|**12**|**Elevation**|`double`|**Deg**|**俯仰角 ($\phi$)**。<br>IEEE 754 标准双精度浮点，范围 `[-90.0, 90.0]`。|
+|**20**|**Center Freq**|`uint64`|**Hz**|**载波中心频率**。<br>绝对物理值（如 `15,500,000,000`），直接控制本振 (LO)。|
+|**28**|**Bandwidth**|`uint64`|**Hz**|**信号瞬时带宽**。<br>用于配置接收机 DDC 滤波器的抽取率与带宽。|
+|**36**|**Pulse Width**|`uint32`|**ns**|**脉冲宽度 ($\tau$)**。<br>发射波形的有效持续时间，决定雷达盲区与平均功率。|
+|**40**|**PRF**|`uint32`|**Hz**|**脉冲重复频率**。<br>决定最大无模糊距离。|
+|**44**|**Sample Points**|`uint32`|Count|**快拍数 (Range Gates)**。<br>单次脉冲回波的 ADC 采样点数（如 4096）。|
+|**48**|**Pulse Count**|`uint32`|Count|**驻留脉冲数 ($N_{cpi}$)**。<br>本次 CPI 包含的脉冲总数。FPGA 计数达到此值后自动停止。|
+|**52**|**Gain Target**|`float`|**dB**|**期望增益**。<br>IEEE 754 单精度浮点。DACS 需将其映射为衰减器电压。|
+|**56**|**Wave_Param1**|`uint32`|-|**波形动态参数 1**。<br>例如 LFM 的调频斜率 (Slope) 或相位编码的初相。|
+|**60**|**Wave_Param2**|`uint32`|-|**波形动态参数 2**。<br>预留给特定波形的高级控制参数。|
+|**64**|**Reserved**|`uint8[60]`|-|**扩展保留区**。<br>必须全填 `0x00`。**处于 CRC 保护之下**。|
+|**124**|**CRC32**|`uint32`|-|**完整性校验**。<br>算法：CRC-32C (Castagnoli)。<br>范围：覆盖 Offset 0 ~ 123 (共 124 字节)。|
+
+---
+
+### **3.3 内存布局图解 (Memory Layout)**
+
+为了满足底层驱动开发（Driver Development）与 FPGA 逻辑校验的需求，本节提供载荷的**RFC 标准比特视图**与**Mermaid 现代化视图**。所有多字节字段（`uint16` / `uint32` / `uint64` / `double`）均遵循 **Little-Endian (小端序)** 排列。
+
+#### **3.3.1 RFC 标准比特视图 (Bit-Level View)**
+
+此视图主要用于核对字节偏移量（Offset）与字边界（Word Boundary）。每行代表 32-bit (4 Bytes)，左侧为起始偏移量。
+
+```Plaintext
+ 0                   1                   2                   3
+ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|  Command Mode |  Waveform ID  |      Reserved_Pad (0x0000)    | 0x00
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|                     Azimuth (IEEE 754 double)                 | 0x04
++                                                               +
+|                       (8 Bytes Total)                         | 0x08
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|                    Elevation (IEEE 754 double)                | 0x0C
++                                                               +
+|                       (8 Bytes Total)                         | 0x10
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|                       Center Freq (uint64)                    | 0x14
++                                                               +
+|                       (8 Bytes Total)                         | 0x18
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|                        Bandwidth (uint64)                     | 0x1C
++                                                               +
+|                       (8 Bytes Total)                         | 0x20
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|       Pulse Width (uint32)    |           PRF (uint32)        | 0x24 / 0x28
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|      Sample Points (uint32)   |       Pulse Count (uint32)    | 0x2C / 0x30
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|       Gain Target (float)     |       Wave_Param1 (uint32)    | 0x34 / 0x38
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|       Wave_Param2 (uint32)    |    Reserved (Start 0x40…)   | 0x3C / 0x40
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|                                                               |
+/                   Reserved (Total 60 Bytes)                   /
+|                                                               |
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+|                         CRC32 (End)                           | 0x7C
++-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
+```
+
+#### **3.3.2 可视化布局 (Mermaid Packet)**
+
+此视图直观展示了字段在 32-bit 宽度下的连续性，重点体现了 **Reserved_Pad** 带来的对齐效果。
+
+```mermaid
+packet-beta
+title 128-Byte Radar Payload (32-bit Width)
+0-7: "Cmd Mode (u8)"
+8-15: "Wave ID (u8)"
+16-31: "Reserved_Pad (u16)"
+32-95: "Azimuth (double - 64 bits)"
+96-159: "Elevation (double - 64 bits)"
+160-223: "Center Freq (u64)"
+224-287: "Bandwidth (u64)"
+288-319: "Pulse Width (u32)"
+320-351: "PRF (u32)"
+352-383: "Sample Points (u32)"
+384-415: "Pulse Count (u32)"
+416-447: "Gain Target (float)"
+448-479: "Wave_Param1 (u32)"
+480-511: "Wave_Param2 (u32)"
+512-991: "Reserved (60 Bytes)"
+992-1023: "CRC32"
+```
+
+#### **3.3.3 逻辑功能框图 (Functional Block)**
+
+此视图按照业务逻辑对字段进行分组，便于上层应用开发理解各参数的物理归属。
+
+```mermaid
+block-beta
+  columns 4
+  block:header:4
+    CMD["Cmd (u8)"] ID["ID (u8)"] PAD["Pad (u16)"]
+  end
+  block:angles:4
+    AZ["Azimuth (double - 8B)"]:2 EL["Elevation (double - 8B)"]:2
+  end
+  block:rf:4
+    FREQ["Center Freq (u64 - 8B)"]:2 BW["Bandwidth (u64 - 8B)"]:2
+  end
+
+  PW["PulseWidth (u32)"] PRF["PRF (u32)"] SAM["Samples (u32)"] CNT["PulseCount (u32)"]
+  GAIN["Gain (float)"] P1["Param1 (u32)"] P2["Param2 (u32)"] RES_START["Reserved…"]
+  block:footer:4
+    RES_BODY["…Reserved (60 Bytes)…"]:3 CRC["CRC32"]:1
+  end
+
+  style PAD fill:#f9f,stroke:#333,stroke-dasharray: 5 5
+  style CRC fill:#f96,stroke:#333,stroke-width:2px
+  style AZ fill:#bbf
+  style EL fill:#bbf
+```
+
+#### **3.3.4 关键字段说明**
+
+- **对齐填充 (`Reserved_Pad`)**:
+    - **位置**: Offset 2-3 (2 Bytes)。
+    - **作用**: 强制将当前的写入指针推移至 Offset 4。这确保了随后的 `Azimuth` (double, 8 bytes) 能够从 **4 字节边界** 开始存储。这对于 ARM 架构（如 Zynq/MPSoC）至关重要，能防止非对齐访问（Unaligned Access）引起的总线异常或性能惩罚。
+    - **值约束**: 必须填 `0x0000`。
+- **浮点数标准 (`Azimuth` / `Elevation` / `Gain`)**:
+    - **Double (64-bit)**: 遵循 IEEE 754 双精度标准，符号位在最高位。
+    - **Float (32-bit)**: `Gain Target` 使用单精度浮点，以节省空间，因为 0.1 dB 的精度对于增益控制已足够。
+- **末尾校验 (`CRC32`)**:
+    - **位置**: Offset 124 (最后 4 字节)。
+    - **覆盖范围**: Offset 0 ~ 123（包含前面的 Reserved 区域）。
+    - **封闭性**: 这种设计使得整个 128 字节结构体是一个自包含的“安全胶囊”。任何对保留区的无意篡改（如内存越界写）都能被 CRC 检出。
+
+---
+
+根据您的深度审查结果与修正建议，我重写了第四章“数据平面（Data Plane）”。
+
+本次修订通过引入 RFC 标准视图与关键的物理辅助字段，彻底解决了原始数据“物理意义缺失”、“长脉冲组包困难”及“质量状态盲区”三大核心业务痛点。新的设计在严格维持 32 字节头部限制的同时，赋予了数据流**自我解释（Self-Describing）**与**自我诊断（Self-Diagnostic）**的能力。
+
+以下是重写后的第四章内容：
+
+---
+
+## **4. 数据平面 (Data Plane)**
+
+方向: Data Acquisition Control System (DACS) $\to$ Signal Processing System (SPS)
+
+协议: UDP Unicast
+
+端口: 30000 (Base Port) + DACS_ID
+
+报文结构: [Common Header (32B)] + [Data Specific Header (32B)] + [Padding (64B)] + [RAW Payload]
+
+### **4.1 关键设计准则**
+
+1. **物理闭环 (Physical Scaling)**: 引入 `Scale Factor` 字段。FPGA 端负责将当前的模拟增益 (MGC)、ADC 参考电压及数字截断位数综合为一个浮点归一化因子。后端 GPU 仅需执行简单的乘法 (`Val * Scale`) 即可还原真实的物理电压或功率值，彻底解耦了复杂的射频前端状态。
+2. **长脉冲支持 (Long Pulse)**: 引入 `Sample Offset` 字段。针对宽带 LFM 长脉冲产生的超大采样数据块（超过单帧 MTU 9000），通过显式的偏移量指示，确保后端能将乱序到达的 UDP 分片无误地重组到显存的正确位置。
+3. **质量感知 (Quality Aware)**: 引入 `ADC Status` 字段。实时标记当前脉冲是否存在 ADC 饱和（Clipping）或链路丢数，使后端 DSP 算法能及时剔除无效数据，避免虚假目标生成。
+
+### **4.2 数据专用头 (Data Specific Header)**
+
+该头部紧随通用报文头之后，长度固定为 **32 Bytes**。采用紧凑的布局设计，最大化信息密度。
+
+#### **4.2.1 RFC 风格比特视图 (Bit View)**
+
+```Plaintext
+ 0                   1                   2                   3
+ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
++---------------------------------------------------------------+
+|                        CPI Index (4B)                         |
++---------------------------------------------------------------+
+|                       Pulse Index (4B)                        |
++---------------------------------------------------------------+
+|                       Sample Rate (4B)                        |
++---------------------------------------------------------------+
+|                       Sample Count (4B)                       |
++---------------------------------------------------------------+
+|                      Sample Offset (4B)                       |
++---------------------------------------------------------------+
+|                      Scaling Factor (4B)                      |
+|                       (IEEE 754 Float32)                      |
++---------------------------------------------------------------+
+|          Channel Mask         |   Data Type   |   ADC Status  |
+|           (16 bits)           |    (8 bits)   |    (8 bits)   |
++---------------------------------------------------------------+
+|                            Reserved                           |
+|                       (32-bit Alignment)                      |
++---------------------------------------------------------------+
+```
+
+#### **4.2.2 字段语义详解**
+
+|**相对偏移 (Offset)**|**字段名 (Field Name)**|**数据类型**|**说明与业务逻辑**|
+|---|---|---|---|
+|**0**|**CPI Index**|`uint32`|**相干处理间隔索引**。<br>宏观时间计数，标识当前数据属于哪一次波束驻留任务。|
+|**4**|**Pulse Index**|`uint32`|**脉冲索引**。<br>微观时间计数，当前 CPI 内的第 N 个脉冲（从 0 开始）。|
+|**8**|**Sample Rate**|`uint32`|**采样率 (Hz)**。<br>当前数据的 ADC 采样频率，用于时频变换参考。|
+|**12**|**Sample Count**|`uint32`|**本包采样点数**。<br>当前 UDP 包 Payload 中包含的有效复数点数 (N)。<br>Payload 字节数 = $N \times 2 \times \text{通道数} \times \text{字节深}$。|
+|**16**|**Sample Offset**|`uint32`|**采样偏移量**。<br>指示本包数据在完整脉冲回波序列中的起始位置（点数）。<br>首包为 0，后续分片包以此递增。|
+|**20**|**Scale Factor**|`float`|**物理归一化因子**。<br>IEEE 754 单精度浮点。<br>计算公式：$V_{phys} = \text{RawInt16} \times \text{ScaleFactor}$。|
+|**24**|**Channel Mask**|`uint16`|**通道掩码**。<br>`Bit0`: $\Sigma$ (和路/主通道)<br>`Bit1`: $\Delta_{Az}$ (方位差)<br>`Bit2`: $\Delta_{El}$ (俯仰差)<br>`Bit3`: Aux (辅助/旁瓣对消)|
+|**26**|**Data Type**|`uint8`|**数据格式类型**。<br>`0x00`: Int16 (I/Q 交织, 标准格式)<br>`0x01`: Float32 (调试模式)<br>`0x02`: Int32|
+|**27**|**ADC Status**|`uint8`|**ADC 健康状态字**。<br>`Bit0`: CH0 Saturation (饱和告警)<br>`Bit1`: CH1 Saturation<br>`Bit7`: Link Error (SerDes 链路失锁)|
+|**28**|**Reserved**|`uint32`|**对齐保留**。<br>必须填 `0x00`。确保 Header 结束于 32 字节边界。|
+
+### **4.3 原始载荷 (Raw Payload)**
+
+- **布局**: 紧随 64 字节的 Padding 之后。
+- **内存对齐**: 由于 Padding 的存在，Payload 的起始地址相对于以太网帧头偏移量为 $32+32+64 = 128$ 字节。这是 64-byte Cache Line 的整数倍，完美适配 CPU/GPU 的 DMA 突发传输要求。
+- **数据排列 (Int16 模式)**:
+
+    ```Plaintext
+    [I0_Ch0][Q0_Ch0] [I0_Ch1][Q0_Ch1] … [I1_Ch0][Q1_Ch0] …
+    ```
+
+    - **I/Q**: 16-bit Signed Integer (Little Endian).
+    - **多通道**: 按点交织 (Point-Interleaved)，即先排所有通道的第 0 点，再排第 1 点。这种排列最利于 GPU SIMD 并行读取。
+
+---
+
+## **5. 维护平面 (RMA Protocol)**
+
+方向: 双向 (SPS $\leftrightarrow$ DACS)
+
+协议: UDP Unicast
+
+端口: 40000 (Base Port) + DACS_ID
+
+报文结构: [Common Header (32B)] + [RMA Header (16B)] + [Data Payload]
+
+### **5.1 关键设计准则**
+
+1. **强制对齐 (Alignment Enforcement)**: RMA 头部长度被扩充并锁定为 **16 Bytes**。结合 32 Bytes 的通用头，Payload 的绝对起始偏移量为 **48 Bytes**。这既是 8 字节的倍数也是 16 字节的倍数，确保 CPU AVX 指令集与 FPGA AXI 总线 DMA 引擎均能以最高效率进行突发读写。
+2. **异步事务 (Async Transaction)**: 引入 `Token` 字段。SPS 驱动层可为每个读写请求分配唯一的令牌（如 UUID Hash 或自增 ID），DACS 在响应时必须原样回传该令牌。这使得上层软件能够采用高效的**异步 Promise/Future 模式**，无需阻塞等待 IO，彻底消除了并发请求下的乱序匹配风险。
+3. **显式状态 (Explicit Status)**: 引入 `Status` 字段。DACS 不再仅仅是“沉默的执行者”，而是具备了反馈能力。针对地址越界、写保护或硬件超时等异常情况，能明确返回错误码，极大降低了系统集成的调试难度。
+
+### **5.2 RMA 专用头 (RMA Specific Header)**
+
+该头部紧随通用报文头之后，长度固定为 **16 Bytes**。
+
+#### **5.2.1 RFC 风格比特视图 (Bit View)**
+
+```Plaintext
+ 0                   1                   2                   3
+ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
++---------------------------------------------------------------+
+|    OpCode (8) |   Target (8)  |   Status (8)  |  Reserved (8) |
++---------------------------------------------------------------+
+|                         Token (32 bits)                       |
+|               (Transaction ID for Async Match)                |
++---------------------------------------------------------------+
+|                        Address (32 bits)                      |
+|               (Target Memory/Register Offset)                 |
++---------------------------------------------------------------+
+|                         Length (32 bits)                      |
+|                     (Payload Size in Bytes)                   |
++---------------------------------------------------------------+
+|                                                               |
+|                     Data Payload (Variable)                   |
+|                  (Start at Offset 48, Aligned)                |
+|                                                               |
++---------------------------------------------------------------+
+```
+
+#### **5.2.2 字段语义详解**
+
+|**相对偏移 (Offset)**|**字段名 (Field Name)**|**数据类型**|**说明与业务逻辑**|
+|---|---|---|---|
+|**0**|**OpCode**|`uint8`|**操作码**。<br>**请求 (Req)**: `0x01`=Write, `0x02`=Read<br>**响应 (Resp)**: `0x81`=Write Ack, `0x82`=Read Resp|
+|**1**|**Target**|`uint8`|**目标区域**。<br>`0x00`: FPGA Regs (32-bit MMIO)<br>`0x01`: Waveform DDR (Bulk Memory)<br>`0x02`: Flash (Firmware Update)|
+|**2**|**Status**|`uint8`|**响应状态码** (仅响应包有效，请求包填 0)。<br>`0x00`: Success (成功)<br>`0x01`: Invalid Addr (地址无效/越界)<br>`0x02`: Write Protected (写保护)<br>`0x03`: Hardware Timeout (硬件超时)<br>`0x04`: Bad Length (长度非法)|
+|**3**|**Reserved**|`uint8`|**对齐填充**。<br>必须填 `0x00`。|
+|**4**|**Token**|`uint32`|**事务令牌**。<br>由主机驱动生成（建议单调递增）。FPGA 必须在响应包中原样拷贝此字段，用于软件层的 Request-Response 匹配。|
+|**8**|**Address**|`uint32`|**目标地址**。<br>对于寄存器 (`Target=0x00`)，为寄存器偏移量。<br>对于 DDR/Flash，为绝对字节地址。|
+|**12**|**Length**|`uint32`|**载荷长度**。<br>单位：字节。<br>对于写操作：Payload 的实际长度。<br>对于读操作：请求读取的长度。|
+
+### **5.3 典型交互流程 (Transaction Flow)**
+
+#### **场景 1：波形下载 (Write Waveform)**
+
+1. **SPS 发送**:
+    
+    - `OpCode`: `0x01` (Write)
+    - `Target`: `0x01` (DDR)
+    - `Token`: `0x12345678`
+    - `Address`: `0x10000000`
+    - `Length`: `4096`
+    - `Payload`: [4KB Waveform Data…]
+        
+2. **DACS 响应**:
+    
+    - `OpCode`: `0x81` (Write Ack)
+    - `Status`: `0x00` (Success)
+    - `Token`: `0x12345678` (原样返回)
+    - `Length`: `0` (无 Payload)
+
+#### **场景 2：并发状态轮询 (Async Read)**
+
+1. **SPS 发送请求 A (读温度)**: `Token=101`, `Addr=0x10` (Temp Reg)
+2. **SPS 发送请求 B (读电压)**: `Token=102`, `Addr=0x20` (Volt Reg)
+3. **DACS 响应 B (先返回)**: `Token=102`, `Status=Success`, `Payload`=[电压值]
+    
+    - _软件驱动层_: 唤醒 Promise B 的回调。
+        
+4. **DACS 响应 A (后返回)**: `Token=101`, `Status=Success`, `Payload`=[温度值]
+    
+    - _软件驱动层_: 唤醒 Promise A 的回调。
+
+---
+
+## **6. 校验与可靠性 (Reliability & Timing)**
+
+适用范围: 全系统 (SPS + DACS)
+
+目标: 确保在 UDP 不可靠传输协议之上，构建满足雷达战术指标的确定性（Determinism）与安全性（Safety）。
+
+### **6.1 控制平面：幂等性设计 (Idempotency)**
+
+风险: 由于 UDP ACK 丢包导致的 SPS 重传，可能使 DACS 重复执行增量指令（如“步进 1°”被执行两次变成 2°），导致物理状态与软件状态失步。
+
+修正: DACS (FPGA) 必须实现基于 SeqID 的指令去重逻辑。
+
+#### **6.1.1 FPGA 接收状态机逻辑**
+
+FPGA 内部需维护一个寄存器 `Last_Executed_SeqID`（初始化为 0）。当收到新的控制指令（PacketType=0x01 或 RMA=0xFF）时，执行如下判定：
+
+1. **新指令 ($SeqID_{new} > SeqID_{last}$)**:
+    
+    - **动作**: 立即执行指令。
+    - **更新**: `SeqID_{last} \leftarrow SeqID_{new}`。
+    - **回复**: 发送 ACK（携带 $SeqID_{new}$）。
+        
+2. **重传指令 ($SeqID_{new} == SeqID_{last}$)**:
+    
+    - **动作**: **严禁执行**（Drop Payload）。这表明上一条 ACK 丢失，SPS 进行了重传。
+    - **更新**: 保持不变。
+    - **回复**: **重发 ACK**（携带 $SeqID_{new}$）。
+        
+3. **乱序旧指令 ($SeqID_{new} < SeqID_{last}$)**:
+    
+    - **动作**: 直接丢弃。
+    - **回复**: 无需回复。
+
+> **注意**: 对于 SeqID 循环溢出（Wraparound）的情况，FPGA 需处理 `0 > 0xFFFFFFFF` 的特例逻辑，或由 SPS 在会话建立时重置。
+
+---
+
+### **6.2 控制平面：重传与超时 (Retransmission Strategy)**
+
+现状: 通用操作系统（Linux/Windows 非实时核）的线程调度抖动通常在 10ms~20ms 量级。过激的超时设置会导致虚假重传。
+
+修正: 采用宽松的超时阈值，配合安全互锁机制。
+
+#### **6.2.1 计时器参数**
+
+|**参数项**|**推荐值**|**说明**|
+|---|---|---|
+|**Initial Timeout**|**20ms**|初始等待时间。涵盖了 "RTT + FPGA 处理时间 + **OS 调度抖动**"。|
+|**Max Retries**|**3 次**|最大重试次数。|
+|**Link Down Time**|**100ms**|判定链路断开的总时间阈值 ($20ms \times (1+3) + \Delta$)。|
+
+#### **6.2.2 故障处理流程**
+
+1. **SPS 发送**: 发出指令，启动 20ms 计时器。
+2. **SPS 等待**:
+    
+    - 若收到 ACK 且 `Ack.SeqID == Cmd.SeqID`: 事务成功，清除计时器。
+    - 若 20ms 超时: `Retry_Cnt++`，重发指令（SeqID 不变）。
+        
+3. **SPS 放弃**:
+    
+    - 若 `Retry_Cnt > 3`: 判定链路故障 (Link Down)。
+    - **安全互锁 (Safety Interlock)**: SPS 必须立即停止后续波束调度，并向上层业务软件抛出 `E_LINK_LOST` 异常。若系统包含硬件看门狗，DACS 应在 100ms 无指令后自动切断发射机高压。
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+---
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+### **6.3 数据平面：丢包处理 (Data Loss Handling)**
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+风险: UDP 回波数据丢失会导致时间轴断裂。如果直接跳过丢失的数据块，会导致后续脉冲压缩（匹配滤波）输出的峰值位置偏移，从而产生巨大的测距误差。
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+修正: 必须采用 " 相干补零 (Coherent Zero-Padding)" 策略。
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+#### **6.3.1 补零规范**
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+当 SPS 检测到丢包（通过 `SeqID` 跳变或 `Pulse/Offset` 不连续）时，必须在接收 Buffer 中填充数据，填补空缺，维持时间轴对齐。
+
+- **填充内容**: **复数零 ($0 + j0$)**。
+    - I 路 = 0 (`0x0000`)
+    - Q 路 = 0 (`0x0000`)
+- **填充长度**: 严格等于丢失的采样点数 $N_{lost}$。
+    - $N_{lost} = (Offset_{curr} - Offset_{prev} - Len_{prev}) / BytesPerSample$。
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+### **6.4 校验和 (Checksum)**
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+为了在应用层确保数据完整性，抵御链路误码（Bit-flip）和总线错误：
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+1. **控制/维护包**: 强制开启 **CRC-32C**（Offset 124）。
+    
+    - DACS 收到包后，**硬件计算** CRC。若校验失败，**直接静默丢弃**，不回 NACK（防止 NACK 风暴）。SPS 会因超时自动重传。
+        
+2. **高速数据包**: 依赖链路层（Ethernet FCS）校验。
+    
+    - 应用层不额外增加 CRC 字段，以节省 FPGA 逻辑资源并降低 PCIe 带宽开销。链路层校验错误的包会被网卡（NIC）直接丢弃，SPS 软件层通过 Sequence ID 即可感知丢包。
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+---
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+## **附录: 关键改进对比**
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+|**特性**|**V1.0 (旧版)**|**V2.0 (新版)**|**优势**|
+|---|---|---|---|
+|**角度定义**|`int16` (0.0025° LSB)|`double` (IEEE 754)|消除量化误差，支持软硬件解耦|
+|**频率定义**|`uint8` (Index)|`uint64` (Hz)|支持任意频率捷变|
+|**校验算法**|XOR / CRC-16|**CRC-32C**|极高的错误检出率，抗突发干扰|
+|**数据对齐**|1-Byte Packed|**Header/Payload 分离**|开启 CPU Zero-Copy 和 GPU Direct Access|
+|**MTU**|1500 (默认)|**9000 (Jumbo)**|CPU 中断负载降低 6 倍|
+|**波形加载**|固化/有限参数|**RMA 动态加载**|支持任意复杂波形 (AI 生成波形)|