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date created: 星期三, 十一月 26日 2025, 11:04:00 晚上
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date modified: 星期三, 十一月 26日 2025, 11:24:19 晚上
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# 2.7 链路鲁棒性与错误校检 (Link Robustness & Error Checking)
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- **覆盖范围**：定义系统对通信链路故障的容错能力。涵盖在 UDP 链路中部署 CRC/Checksum 校验、丢包统计与报告机制、以及内部 IPC 异常时的超时和重试策略。
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- **2.7.1 应用层数据完整性校验 (Application-Layer Data Integrity Verification)**
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- **核心指向**：弥补 UDP 标准校验和（16-bit）在大数据量传输下的碰撞风险。确立 **CRC32c (Castagnoli)**（硬件指令加速）为标准算法，强制在所有 `TrackDataBatch` 和 `RawDataPacket` 的协议头中包含校验字段。定义校验失败时的**“零容忍”丢弃策略**，防止比特翻转（Bit Flip）导致的脏数据污染卡尔曼滤波状态。
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- **2.7.2 链路健康度监测与心跳机制 (Link Health Monitoring & Heartbeat Mechanism)**
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- **核心指向**：定义双向链路的保活协议。在数据静默期（无业务数据发送时）强制发送 **高频心跳包 (1Hz - 10Hz)**，以维持中间网络设备的 NAT 映射并快速检测物理断连。定义 **“静默超时” (Silence Timeout)** 阈值（如 2000ms），一旦触发即判定链路中断，自动触发告警并重置接收状态机。
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- **2.7.3 差异化丢包恢复策略 (Differentiated Packet Loss Recovery Strategy)**
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- **核心指向**：针对不同业务流性质定义恢复逻辑。对于 **实时雷达数据（Data Plane）**，采用 **“即时丢弃 (Drop-and-Forget)”** 策略，严禁重传以避免队头阻塞（Head-of-Line Blocking）；对于 **关键控制指令（Control Plane）**，采用 **“带确认重传 (ARQ / ACK-Retry)”** 机制，确保配置变更和启停指令的必达性。
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- **2.7.4 内部 IPC 拥塞控制与背压 (Internal IPC Congestion Control & Backpressure)**
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- **核心指向**：针对进程内 `SPSC`（无锁队列）的溢出保护。定义 **“有界队列 (Bounded Queue)”** 策略，当队列深度达到高水位（High Watermark，如 80%）时，对上游模块施加**背压 (Backpressure)**，强制执行 **“尾部丢弃 (Tail Drop)”** 或 **“间隔抽稀”**，优先保障系统主进程不发生 OOM（内存溢出）。
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